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제1항의 선박의 편류각을 고려한 자동항로 추적장치는, 선박의 ECDIS(40)에 선박이 가고자 하는 목표 항로를 입력하는 단계, 위성항법장치(10)로부터 수신된 선박의 현재 위치(X, Y)로부터 가고자하는 방향인 목표 선수각을 계산하는 단계, 자이로(20)를 통해 현재의 선수각(ψ)을 수신받는 단계, 상기 자이로(20)를 통해 받은 현재의 선수각(ψ)과 위성항법장치(10)로부터 받은 선박의 진행 방향각과의 차(ψd - ψ)를 구하여 선박의 편류각을 계산하는 단계, 선박의 편류각을 고려한 새로운 목표 선수각(ψd)을 계산하는 단계, 새로운 목표 선수각(ψd) = ψ - (ψd - ψ) (식 1) ψd : 새로운 목표 선수각 ψ : 기존의 목표 선수각 ψd - ψ : 선박 진행 방향각과의 차에 의한 편류각(Drift Angle) ECDIS(40)로부터 새로운 목표 선수각(ψd)에 대하여 타 제어(δc,δ)를 수행하도록 자동조타장치(50)에 명령을 내리는 단계, 자동조타장치(50)에 의한 타제어에 의하여 선박이 이동하면 위의 절차를 반복적으로 수행하는 단계, 상기한 단계를 ECDIS(40)에서 자동적으로 수행하는 단계로 구성됨을 특징으로 하는 선박의 편류각을 고려한 자동 항로 추적방법
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