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컨테이너 이송차량이 크레인으로부터 컨테이너를 하역 받을 수 있도록 지정된 정차 위치에 정차하도록 하는 컨테이너 이송 차량의 자가 위치 확인 시스템으로서,
소정 방향의 사물을 감지하는 스캐너;
컨테이너를 하역할 정차 위치를 저장하는 정차위치 저장부;
컨테이너 레그 구조물의 위치를 저장하는 컨테이너 레그 구조물 위치 저장부;
상기 스캐너에 감지된 크레인 레그 구조물과의 거리를 계산하여 이송차량의 현재 위치를 계산하고, 계산된 이송 차량의 위치와 상기 정차 위치와 비교하여 위치 보정 거리를 산출 하는 데이터 분석부;
상기 데이터 분석부에서 산출된 보정 거리에 따라 차량의 위치를 이동하도록 제어 신호를 주행 제어 시스템에 전송하는 차량이동 제어부를 포함하며,
상기 위치 보정거리를 저장하는 위치 보정거리 저장부를 더 포함하며, 상기 데이터 분석부는 상기 위치 보정 거리를 상기 위치 보정거리 저장부에 저장하는 것을 특징으로 하는 컨테이너 이송 차량의 자가 위치 확인 시스템
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제1항에 있어서,
상기 스캐너는 2개이며, 상기 이송 차량의 좌,우에 각각 설치되는 것을 특징으로 하는 컨테이너 이송 차량의 자가 위치 확인 시스템
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제1항에 있어서,
상기 스캐너는 4개이며, 상기 이송 차량의 좌,우, 전, 후에 각각 설치되는 것을 특징으로 하는 컨테이너 이송 차량의 자가 위치 확인 시스템
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컨테이너 이송차량이 크레인으로부터 컨테이너를 하역 받을 수 있도록 지정된 정차 위치에 정차하도록 하는 컨테이너 이송 차량의 자가 위치 확인 방법으로서,
이송차량의 정차해야할 목표인 정차 위치 및 크레인 레그 구조물의 위치를 저장하는 단계;
이송차량의 외부에 부착된 스캐너를 통해 크레인 레그 구조물을 스캔하는 단계;
상기 크레인 레그 구조물과의 거리를 계산하고, 상기 크레인 레그 구조물의 위치를 이용하여 현재 이송차량의 위치를 계산하는 단계;
계산된 이송차량의 위치와 상기 정차위치를 비교하여 이송차량이 정차위치까지 가기 위해 이동해야할 위치 보정 거리를 산출 하는 단계;
산출된 보정 거리에 따라 차량의 위치를 이동하도록 제어 신호를 주행 제어 시스템에 전송하는 단계를 포함하고,
산출된 보정 거리에 따라 차량의 위치를 이동하도록 제어 신호를 주행 제어 시스템에 전송하는 단계는,
상기 이송 차량과 컨테이너 레그 구조물의 각도가 서로 평행인지 판단하는 단계;
평행이 아니면, 평행이 되도록 이송 차량이 이동해야할 각도 및 거리를 계산하여 좌회전 또는 우회전을 하도록 주행제어신호를 출력하는 단계를 더 포함하는 컨테이너 이송 차량의 자가 위치 확인 방법
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제5항에 있어서,
산출된 보정 거리에 따라 차량의 위치를 이동하도록 제어 신호를 주행 제어 시스템에 전송하는 단계는,
상기 이송 차량이 주행중인 차선(Lane)이 상기 정차 위치의 차선과 같은지 판단하는 단계;
차선이 올바르지 않으면 좌회전 평행주행 또는 우회전 평행주행을 하여 차선을 변경하도록 주행제어신호를 출력하는 단계를 포함하는 컨테이너 이송 차량의 자가 위치 확인 방법
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제7항에 있어서,
산출된 보정 거리에 따라 차량의 위치를 이동하도록 제어 신호를 주행 제어 시스템에 전송하는 단계는,
상기 이송 차량의 현재 상태가 정차위치와 비교하여 보정거리가 있는지 판단하는 단계;
보정 거리가 있다면, 전진 또는 후진을 하여 상기 정치 위치로 이동하도록 주행제어 신호를 출력하는 단계를 더 포함하는 컨테이너 이송 차량의 자가 위치 확인 방법
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컨테이너 이송차량이 크레인으로부터 컨테이너를 하역 받을 수 있도록 지정된 정차 위치에 정차하도록 하는 컨테이너 이송 차량의 자가 위치 확인 방법을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서,
이송차량의 정차해야할 목표인 정차 위치 및 크레인 레그 구조물의 위치를 저장하는 기능;
이송차량의 외부에 부착된 스캐너를 통해 크레인 레그 구조물을 스캔하는 기능;
상기 크레인 레그 구조물과의 거리를 계산하고, 상기 크레인 레그 구조물의 위치를 이용하여 현재 이송차량의 위치를 계산하는 기능;
계산된 이송차량의 위치와 상기 정차위치를 비교하여 이송차량이 정차위치까지 가기 위해 이동해야할 위치 보정 거리를 산출 하는 기능;
산출된 보정 거리에 따라 차량의 위치를 이동하도록 제어 신호를 주행 제어 시스템에 전송하는 기능을 포함하고,
산출된 보정 거리에 따라 차량의 위치를 이동하도록 제어 신호를 주행 제어 시스템에 전송하는 기능은,
상기 이송 차량과 컨테이너 레그 구조물의 각도가 서로 평행인지 판단하는 기능;
평행이 아니면, 평행이 되도록 이송 차량이 이동해야할 각도 및 거리를 계산하여 좌회전 또는 우회전을 하도록 주행제어신호를 출력하는 기능이 구현된 프로그램을 저장하는 기록매체
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