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하이브리드 안벽의 운항개념을 그래픽 사용자 인터페이스(GUI) 및 컴퓨터 프로그램으로 구현한 하이브리드 안벽 운항장치에 있어서,
항구 내, 근해, 원해 등의 운항환경에 따라 하이브리드 안벽의 이동을 제어하기 위한 수동, 반자동, 자동, 특수모드 간의 전환이 이루어지며,
수동모드와 반자동모드의 GUI, 운항정보로 구성되는 메인 모듈 및, 전자해도와 자동모드의 GUI가 덧붙여진 형태를 갖는 맵 디스플레이 모듈로 이루어지는 사용자 입력창을 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 안벽 운항장치
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제 1 항에 있어서,
메인 모듈은 제어모드 선택부, 수동모드 제어부, 반자동모드 제어부 및 환경정보 표시부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 하이브리드 안벽 운항장치
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제 1 항에 있어서,
메인 모듈은 쓰러스터의 출력 및 방향을 사용자가 원하는 값으로 지정하거나 현재의 출력 및 방향을 사용자가 알 수 있도록 표시해 주는 쓰러스터 GUI를 구비하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 안벽 운항장치
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제 1 항에 있어서,
맵 디스플레이 모듈은 자동모드 제어부 및 운항해역 표시부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 하이브리드 안벽 운항장치
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제 1 항에 있어서,
수동모드는 하이브리드 안벽에 설치된 각각의 쓰러스터를 사용자가 직접 개별적으로 제어하는 모드인 것을 특징으로 하는 하이브리드 안벽 운항장치
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제 5 항에 있어서,
수동모드 시에는 하나의 쓰러스터 GUI를 이용하여 나머지 모든 쓰러스터의 출력 및 방향을 이와 동일하게 명령내릴 수 있는 기능을 추가로 구비하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 안벽 운항장치
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제 1 항에 있어서,
반자동모드는 사용자가 하이브리드 안벽의 목표 침로 및 목표 속도를 설정하면, 해당 침로 및 속도가 적용되도록 각 쓰러스터의 출력 및 방향이 자동으로 계산되어 제어되는 모드인 것을 특징으로 하는 하이브리드 안벽 운항장치
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제 1 항에 있어서,
자동모드는 사용자가 하이브리드 안벽의 경유점을 지정하고, 해당 경유점에서의 속도를 지정하면, 변침, 변속이 가능한 경로를 생성하여 하이브리드 안벽이 해당 경로를 따라 이동할 수 있도록 각 쓰러스터의 출력 및 방향이 자동으로 계산되어 제어되는 모드인 것을 특징으로 하는 하이브리드 안벽 운항장치
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제 1 항에 있어서,
특수모드는 사용자가 하이브리드 안벽의 회전, 병진운동 및 긴급정지 명령을 내릴 수 있도록 하는 회전모드, 병진모드, 긴급정지모드를 구비하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 안벽 운항장치
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제 1 항에 있어서,
특수모드는 수동모드와 연계하여 구현되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 안벽 운항장치
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제 9 항에 있어서,
회전모드는 하이브리드 안벽의 개별적인 쓰러스터의 방향을 조합하여 제자리에서 선회가 가능하게 하는 모드인 것을 특징으로 하는 하이브리드 안벽 운항장치
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제 11 항에 있어서,
회전모드 시에는 하나의 쓰러스터에 대하여 시계방향, 반시계방향의 ROT(회전각속도)값을 주면 각 쓰러스터의 출력 및 방향이 자동으로 계산되어 제어되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 안벽 운항장치
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제 9 항에 있어서,
병진모드는 하이브리드 안벽이 회전하지 않고 앞뒤좌우로 움직이도록 하는 모드인 것을 특징으로 하는 하이브리드 안벽 운항장치
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제 13 항에 있어서,
병진모드 시에는 하나의 쓰러스터에 대하여 움직이고자 하는 방향과 출력을 지정하면 각 쓰러스터의 출력 및 방향이 자동으로 계산되어 제어되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 안벽 운항장치
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제 9 항에 있어서,
긴급정지모드는 움직이는 하이브리드 안벽의 현재 속도와 각속도의 값에 근거하여, 하이브리드 안벽이 최대한 빨리 그 자리에 정지되도록 하는 각 쓰러스터의 출력 및 방향을 자동으로 계산, 제어하는 모드인 것을 특징으로 하는 하이브리드 안벽 운항장치
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제 9 항에 있어서,
특수모드는 하이브리드 안벽이 예인상황에 있을 때, 선수방향 2개의 쓰러스터를 활용하여 예인상황의 긴급상황 시 안전한 운항을 지원하는 예인모드를 추가로 구비하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 안벽 운항장치
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제 1 항에 있어서,
맵 디스플레이 모듈은 사용자가 하이브리드 안벽의 이동 경로를 설정하고 이동 명령을 내릴 수 있도록 하는 한편, 하이브리드 안벽의 현재 이동 경로를 실시간으로 모니터링 할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 안벽 운항장치
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제 17 항에 있어서,
맵 디스플레이 모듈은 경로 지정, 경로 편집, 경로 저장, 경로 불러오기 및 경로 삭제 기능을 구비하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 안벽 운항장치
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19
제 17 항에 있어서,
맵 디스플레이 모듈은 전자해도를 통하여 하이브리드 안벽의 현재 이동 경로를 실시간으로 표시하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 안벽 운항장치
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사용자가 항구 내, 근해, 원해 등의 운항환경에 따라 하이브리드 안벽의 이동을 제어하기 위한 수동, 반자동, 자동, 특수모드를 자유롭게 선택할 수 있도록 하고, 하이브리드 안벽의 이동 경로를 설정하고 이동 명령을 내릴 수 있도록 하는 한편, 하이브리드 안벽의 현재 이동 경로를 실시간으로 모니터링 할 수 있도록 하는 기능을 그래픽 사용자 인터페이스(GUI)를 통하여 구현하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 안벽 운항장치의 구현방법
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