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크레인의 연결줄이 결합되며 로드들을 순차적으로 해저의 지반 아래로 삽입하는 로드 삽입부, 상기 로드 삽입부에 다수가 고정되며 상기 로드들이 외주면 측에 결합되는 로드 고정팩, 상기 로드들을 상기 로드 삽입부로 순차적으로 이송시키는 로드 이송부, 그리고 상기 로드 삽입부의 저면에 체결수단으로 결합되는 받침 베이스, 상기 받침 베이스의 저면에 일정한 간격으로 결합되며 해저 지반의 지형에 따라 각각 서로 다르게 높낮이가 조절되는 복수의 다리부를 포함하며,상기 다리부는상기 로드 삽입부의 저면에 힌지 결합되는 링크,상기 로드 삽입부와 상기 링크에 결합되어 상기 링크를 힌지 결합점을 중심으로 이동시키는 액추에이터,상기 링크에 결합되는 받침부재를 포함하며,상기 로드 삽입부의 상측부에는 상기 로드 삽입부의 상측부가 기울어진 정도를 센싱하여 컨트롤러에 전송하는 수평센서가 제공되고,상기 컨트롤러는 상기 수평센서에 의해 입력된 신호값에 의해 편차 보상값을 결정하고 결정된 편자 보상값에 따라 상기 액추에이터를 구동하여 상기 다리부의 각도를 조절하는 해저 지반조사장치
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청구항 1에 있어서,상기 다리부는 3개 이상으로 이루어지는 해저 지반조사장치
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청구항 1에 있어서,상기 액추에이터는 유압에 의하여 구동하는 유압 엑추에이터로 이루어지는 해저 지반조사장치
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청구항 1에 있어서,상기 로드 고정팩은상기 로드 이송부의 상부측에 결합되는 상부 플레이트,상기 상부 플레이트와 일정한 거리가 띄워져 배치되며 상기 로드 이송부의 하부측에 결합되는 하부 플레이트,상기 상부 플레이트와 상기 하부 플레이트에 각각 일정한 간격으로 힌지 결합되어 그 사이에 상기 로드들이 끼워지는 공간을 이루는 힌지부재들,상기 힌지부재들 중에서 마지막에 배치된 힌지부재의 다음 위치에 상기 힌지부재들이 이루는 간격과 동일한 간격을 이루며 상기 상부 플레이트와 상기 하부 플레이트에 결합되는 고정부재,상기 상부 플레이트와 상기 힌지부재들, 그리고 하부 플레이트와 상기 힌지부재들 사이에 탄성적으로 지지되어 상기 힌지부재들을 일방향으로 가압하는 다수의 탄성부재를 포함하는 해저 지반조사장치
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청구항 1에 있어서,상기 로드 삽입부는가운데 부분에 상기 로드가 통과하는 관통공을 구비하고 상기 로드 고정팩이 올려지는 안착부들이 제공된 베이스,상기 베이스에 연직 방향으로 결합되는 복수의 가이드,상기 베이스에서 일정한 거리가 띄워져 상기 가이드의 상부에 결합되며 상기 연결줄이 결합되는 다수의 연결부가 제공되고 상기 로드 고정팩을 결합하는 결합부,상기 베이스에 결합되어 지반의 아래로 삽입되는 상기 로드들을 안내하는 로드 가이드 척,상기 가이드를 따라 이동하며 상기 로드들을 가압하거나 타격하여 상기 로드들을 순차적으로 지반 아래로 삽입하는 로드 삽입수단을 포함하는 해저 지반조사장치
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청구항 1에 있어서,상기 로드 이송부는 상기 로드 고정팩의 가운데 부분에 결합되는 회전축,상기 회전축을 회전시키는 회전 액추에이터,상기 회전축에 결합되어 수평 방향으로 신축되는 피스톤로드를 구비한 로드 이송 액추에이터,상기 로드 이송 액추에이터의 피스톤로드에 결합되어 상기 로드를 잡는 로드 이송 척을 포함하는 해저 지반조사장치
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