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RIB형 선박의 침로제어기 상에서 구현되는 침로제어 방법(알고리듬)으로서,
사용자가 입력한 변침명령에 따라 변침방향을 선수방향을 기준으로 우현은 0∼180도, 좌현은 -0∼-180도의 초기상대변침값으로 계산하여, 초기상대변침값이 60도 이상이면 조종자입력패턴침로제어모드를 적용하고, 60도 미만인 경우에는 타각(노즐각)제한침로제어모드를 적용하여 침로를 제어하는 것을 특징으로 하는 조종자 입력패턴을 활용한 RIB형 소형선박의 침로제어 방법
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RIB형 선박의 침로제어기 상에서 구현되는 침로제어 방법(알고리듬)으로서,
사용자가 입력한 변침명령에 따라 변침방향을 선수방향을 기준으로 우현은 0∼180도, 좌현은 -0∼-180도의 초기상대변침값으로 계산하는 단계(S101);
초기상대변침값의 크기(절대값)가 60도 이상이면 조종자입력패턴침로제어모드를 적용하는 단계(S102);
초기상대변침값이 60도 이상인 경우, 수식에서 계산된 명령노즐각을 적용하고 유지하는 단계(S103);
현재 남은 상대변침각이 노즐각을 0으로 돌릴 때까지 소요되는 선수각의 변화량보다 작아지게 되면, 미소노즐각으로 노즐각 명령을 내려 상대변침각을 ±5도 이내로 줄이는 단계(S104);
상대변침각의 크기가 5도 이내로 들어올 경우, 비례미분제어를 통하여 변침을 마무리하는 단계(S105) 및;
원하는 오차범위 내로 상대변침각이 들어올 경우, 침로변경이 완료된 것으로 간주하고 다음 변침명령이 내려지기 전까지 침로유지 상태를 지속하는 단계(S106)
를 포함하는 조종자 입력패턴을 활용한 RIB형 소형선박의 침로제어 방법
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제 2 항에 있어서,
상기 S103 단계에서 명령노즐각은 변침명령이 내려질 때의 운항속도의 함수로 표현되는 것을 특징으로 하는 조종자 입력패턴을 활용한 RIB형 소형선박의 침로제어 방법
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제 3 항에 있어서,
상기 명령노즐각은
δc=(-0
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제 2 항에 있어서,
상기 S103 단계에서 명령노즐각은 현재 남은 상대변침각이 노즐각을 0으로 돌릴 때까지 소요되는 선수각의 변화량보다 클 때까지만 유지되는 것을 특징으로 하는 조종자 입력패턴을 활용한 RIB형 소형선박의 침로제어 방법
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제 2 항에 있어서,
상기 S104 단계에서 1∼2도 사이의 미소노즐각을 사용자가 미리 입력해 놓는 것을 특징으로 하는 조종자 입력패턴을 활용한 RIB형 소형선박의 침로제어 방법
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7
제 2 항에 있어서,
상기 S104 단계에서 미소노즐각으로 이루어진 노즐각 명령은 상대변침각의 크기가 5도보다 작아질 때까지 유지되는 것을 특징으로 하는 조종자 입력패턴을 활용한 RIB형 소형선박의 침로제어 방법
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제 2 항에 있어서,
상기 S105 단계에서 비례미분제어에 따른 명령노즐각의 크기는
δc=(-0
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제 2 항에 있어서,
상기 S105 단계에서 비례미분제어로 계산되는 명령노즐각의 최대 크기는 조종자 입력패턴에서 얻어지는 명령노즐각의 크기를 초과하지 않는 것을 특징으로 하는 조종자 입력패턴을 활용한 RIB형 소형선박의 침로제어 방법
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RIB형 선박의 침로제어기 상에서 구현되는 침로제어 방법(알고리듬)으로서,
사용자가 입력한 변침명령에 따라 변침방향을 선수방향을 기준으로 우현은 0∼180도, 좌현은 -0∼-180도의 초기상대변침값으로 계산하는 단계(S201);
초기상대변침값의 크기(절대값)가 60도 미만이면 타각(노즐각)제한침로제어모드를 적용하는 단계(S202);
비례미분제어를 통하여 변침을 하는 단계(S203) 및;
원하는 오차범위 내로 상대변침각이 들어올 경우, 침로변경이 완료된 것으로 간주하고 다음 변침명령이 내려지기 전까지 침로유지 상태를 지속하는 단계(S204)
를 포함하는 조종자 입력패턴을 활용한 RIB형 소형선박의 침로제어 방법
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제 10 항에 있어서,
상기 S203 단계에서 비례미분제어에 따른 명령노즐각의 크기는
δc=(-0
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제 10 항에 있어서,
상기 S203 단계에서 비례미분제어로 계산되는 명령노즐각의 최대 크기는 조종자 입력패턴에서 얻어지는 명령노즐각의 크기를 초과하지 않는 것을 특징으로 하는 조종자 입력패턴을 활용한 RIB형 소형선박의 침로제어 방법
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