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선박의 동특성 정보를 이용하여 상기 선박으로부터 해당 위성의 ICP(Integrated Carrier Phase) 정보를 추정하는 단계(S100)와;상기 ICP 정보를 추정하는 단계(S100)로 추정한 ICP 정보를 이용하여 반송파 위상을 생성하는 단계(S200)와;상기 반송파 위상을 생성하는 단계(S200)로 생성된 반송파 위상에서 끊김 없이(seamless) 미지정수를 검출하는 단계(S300);를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 선박의 위성신호 미약환경에서 GPS 반송파 위상의 미지정수를 검출하는 방법
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제 1항에 있어서,상기 ICP 정보를 추정하는 단계(S100)에서, 상기 선박의 동특성 정보는 선박에 장착된 관성센서로부터 획득된 선박의 각속도와 가속도를 포함한 것을 특징으로 선박의 위성신호 미약환경에서 GPS 반송파 위상의 미지정수를 검출하는 방법
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제 1항에 있어서,상기 ICP 정보를 추정하는 단계(S100)는,위성신호가 미약해지거나 차단되기 직전의 의사거리(Pseudorange, PSR)와 누적 도플러거리(Accumulated Doppler Range, ADR) 및 관성항법장치(Inertial Navigation System, INS)에서 제공되는 위치, 속도, 자세 정보를 획득하는 단계(S110)와;상기 정보를 획득하는 단계(S110)에서 획득된 정보를 칼만필터로부터 추정된 의사거리와 누적 도플러거리를 획득하는 단계(S120);로 이루어지는 것을 특징으로 하는 선박의 위성신호 미약환경에서 GPS 반송파 위상의 미지정수를 검출하는 방법
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제 1항에 있어서,상기 ICP 정보를 추정하는 단계(S100)는,적어도 4개 이상 연속적으로 추적하는 GPS 위성으로부터 수신된 의사거리(Pseudorange, PSR)와, 누적 도플러거리(Accumulated Doppler Range, ADR)를 이용하여 ICP 정보를 추정하는 것을 특징으로 하는 선박의 위성신호 미약환경에서 GPS 반송파 위상의 미지정수를 검출하는 방법
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