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스테레오 카메라를 이용한 차량 탑승자 머리 위치 시차검출 및 추적 방법

  • 기술번호 : KST2015192690
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 스테레오 카메라를 이용한 탑승자 머리 위치 시차 검출 및 추적 방법에 관하여 개시한다. 본 발명은 양안 시차에 기반하여 탑승자의 머리 위치의 시차값으로 탑승자의 위치를 파악하는 방법으로서, LoG(Laplacian of Gaussian)필터와 SAD(Sum of Absolute Differences)를 이용하여 시차 영상을 만든다. 이것은 누적된 차영상과 결합되어 허프 변환을 통해 머리 영역을 추정한다. 또한, SAD(Sum of Absolute Differences)를 이용하여 추정된 머리 위치 시차값으로 탑승자의 위치를 분류한다. 칼만 필터(Kalman filter)는 계속되는 프레임에서 머리의 위치를 추적한다. 따라서, 본 발명의 방법에 따르면, 간단하고 빠르며 실시간으로 탑승자의 위치를 결정할 수 있다.
Int. CL G06K 9/00 (2006.01.01) G06T 7/00 (2017.01.01) G06T 7/20 (2017.01.01) G06K 9/00 (2006.01.01)
CPC G06K 9/00221(2013.01) G06K 9/00221(2013.01) G06K 9/00221(2013.01) G06K 9/00221(2013.01) G06K 9/00221(2013.01) G06K 9/00221(2013.01) G06K 9/00221(2013.01)
출원번호/일자 1020060049321 (2006.06.01)
출원인 인제대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-0779739-0000 (2007.11.20)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20071126) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2006.06.01)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 인제대학교 산학협력단 대한민국 경남 김해시 인제로 *

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 안상호 대한민국 대구시 북구
2 김영춘 대한민국 대구 수성구
3 하수영 대한민국 경남 사천시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 로보아이티 주식회사 서울특별시 금천구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application
2006.06.01 수리 (Accepted) 1-1-2006-0388102-57
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2007.04.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2007.05.10 수리 (Accepted) 9-1-2007-0026823-55
4 등록결정서
Decision to grant
2007.08.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2007-0469265-94
5 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status
2007.11.16 수리 (Accepted) 1-1-2007-0825066-19
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2007.11.16 수리 (Accepted) 4-1-2007-5173648-08
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2012-5124408-82
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.10.18 수리 (Accepted) 4-1-2012-5216806-20
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.12.27 수리 (Accepted) 4-1-2013-5175090-75
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.06.26 수리 (Accepted) 4-1-2017-5100061-64
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.12.29 수리 (Accepted) 4-1-2017-5214791-60
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.04.09 수리 (Accepted) 4-1-2020-5082225-25
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.07.06 수리 (Accepted) 4-1-2020-5149036-07
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
(a) 차량 앞 측에 부착된 스테레오 카메라로부터 촬영된 탑승자의 좌 영상과 우 영상을 입력하는 단계;(b) 상기 입력된 좌우 영상들을 가우시안 커널(Gaussian Kernel)을 이용하여 평탄화하고 좌우 영상들의 용량을 축소시키는 단계;(c) 상기 평탄화 및 축소된 좌우 영상들을 LoG(Laplacian of Gaussian) 필터와 SAD(Sum of Absolute Differences)를 이용하여 시차 영상을 추출하는 단계;(d) 상기 (a) 및 (b) 단계가 수행되는 동안, 상기 (a) 단계에서 입력된 좌 영상 또는 우 영상에서 누적 프레임 차를 구하고, 모폴로지 기법을 통해 윤곽선 영상을 추출하는 단계;(e) 상기 (c) 단계에서 구한 시차 영상과 상기 (d) 단계에서 구한 윤곽선 영상을 결합하고 허프 변환(Hough transform)을 이용하여 머리 영역을 추출하는 단계;(f) 상기 (a) 단계에서 입력되는 좌우 영상과 상기 (e) 단계에서 추출한 머리 영역으로부터 SAD(Sum of Absolute Differences)를 이용하여 머리 시차를 추출하는 단계; 및(g) 상기 추출된 머리 시차로부터 상기 탑승자가 IP(In Position), OOP(Out of Position) 또는 COOP(Critically Out of Position) 범위에 있는가를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라를 이용한 차량 탑승자 머리 위치 시차 검출 및 추적 방법
2 2
제 1 항에 있어서,상기 (e) 단계에서 추출된 머리 영역으로부터 칼만 필터(Kalman filter)를 이용하여 머리 위치를 추적하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라를 이용한 차량 탑승자 머리 위치 시차 검출 및 추적 방법
3 3
제 1 항에 있어서, 상기 (e) 단계에서 추출된 머리 영역으로부터 차량 탑승자의 크기나 특징을 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라를 이용한 차량 탑승자 머리 위치 시차 검출 및 추적 방법
4 4
제 1 항에 있어서,상기 (f) 단계에서 추출되는 머리 시차로부터 하기 수학식 1에 의해 상기 스테레오 카메라와 탑승자 간의 거리가 결정되는 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라를 이용한 차량 탑승자 머리 위치 시차 검출 및 추적 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.