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15자유도 차량모델을 기본으로 실차의 브레이크용 유압라인과 ABS(Anti-lock Brake System) 제어용 ECU(Electric Control Unit)를 가진 HILS(Hardware In the Loop Simulation) 시스템을 구축하고, 상기 HILS 시스템에 목표 제동슬립을 추종하는 성능을 향상시키기 위한 SMC(Sliding Mode Controller)를 적용하여, 상기 HILS 시스템의 ECU의 제동성능과 다양한 노면 환경에서 상용 ABS와 비교함으로써, 상기 SMC의 성능을 검증하는 것을 특징으로 하는 상용 ABS와 성능비교를 통한 슬라이딩 모드 제어기의 제동성능 분석방법
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제 1항에 있어서, 상기 차량모델은 타이어 모델, 브레이크 모델, 조향장치 모델, 현가장치 모델 및 엔진 모델을 기본으로 하는 것을 특징으로 하는 상용 ABS와 성능비교를 통한 슬라이딩 모드 제어기의 제동성능 분석방법
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제 1항에 있어서, 상기 SMC는 타이어의 속도변화와 노면상태에 따른 미끄러짐을 제어하기 위하여 현재슬립(λsi)과 목표슬립(λdi)과의 오차를 슬라이딩 표면(sliding surface)으로 하고, 시스템의 비선형적인 특성에 의한 오차를 고려한 후 고주파 성분에 의한 채터링을 제거하여 제어입력을 설계하는 것을 특징으로 하는 상용 ABS와 성능비교를 통한 슬라이딩 모드 제어기의 제동성능 분석방법
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제 1항에 있어서, 상기 유압라인에는 제동압력 형성 모델을 설계하여 압력이 구현되도록 하는 것을 특징으로 하는 상용 ABS와 성능비교를 통한 슬라이딩 모드 제어기의 제동성능 분석방법
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제 1항에 있어서, 상기 SMC의 성능을 검증하기 위하여, SMC의 최종출력은 유압력으로 하여 실제 차량의 솔레노이드 밸브를 구동하기 위해 실물 유압라인의 제동압력이 SMC의 최종출력인 유압력에 추종하도록 구성하는 것을 특징으로 하는 상용 ABS와 성능비교를 통한 슬라이딩 모드 제어기의 제동성능 분석방법
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제 5항에 있어서, 상기 실물 유압라인에 제동압력을 구현할 제동압력 형성 모델은 NO(Normal Open), NC(Normal Close) 밸브를 이용하여 증압, 감압, 유지 모드의 방식으로 구분하여 구성되며, 상기 각 모드의 전환을 위해 상기 SMC의 출력과 제동압력 형성 모델의 출력을 비교하여 차이값이 기준치를 넘는 경우 솔레노이드 밸브가 구동되도록 하여 모드 전환이 이루어지는 것을 특징으로 하는 상용 ABS와 성능비교를 통한 슬라이딩 모드 제어기의 제동성능 분석방법
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제 1항에 있어서, 상기 HILS 시스템의 시뮬레이션은 상용 소프트웨어인 CarSim을 이용하되, 상용 ABS의 급제동 성능과 SMC를 가진 ABS의 급제동 성능의 비교를 위해 노면 상태에 따라 마찰계수가 변하는 환경에서 타이어의 최적 슬립율로서 목표 슬립율은 노면의 상태와 상관없이 타이어의 수직방향으로 가장 큰 제동력을 발생시키는 0
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