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움직이는 타겟의 위치를 기준좌표계 상에서 X축, Y축, Z축으로 설정하는 단계;영상 검출기를 상기 타겟에 대하여 소정의 범위의 각도만큼 회전하여, 상기 타겟에 대하여 촬영된 다각도 X선 촬영 영상 데이터를 획득하는 단계; 및상기 다각도 X선 촬영 영상 데이터 및 기준좌표계 상에서 상기 타겟의 X축, Y축, Z축간의 상관관계를 이용하여 상기 타겟의 3차원 궤적을 추정하는 단계를 포함하며,상기 3차원 궤적을 추정하는 단계는,상기 타겟의 X축 방향의 위치인 TX(ti)를 다음의 수학식을 이용하여 구하는 다각도 X선 촬영 영상 데이터를 이용한 움직이는 타겟의 3차원 궤적 추정방법:TX(ti) = ax·TY(ti) + bx여기서, ax, bx는 모델 파라미터를, TY(ti)는 시간 ti에 따른 상기 타겟의 Y축 방향의 위치를 나타낸다
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제1항에 있어서,상기 다각도 X선 촬영 영상 데이터로부터 상기 타겟의 위치를 결정하는 단계를 더 포함하는 다각도 X선 촬영 영상 데이터를 이용한 움직이는 타겟의 3차원 궤적 추정방법
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제1항에 있어서, 상기 다각도 X선 촬영 영상 데이터는,상기 타겟의 Z축 방향 움직임과, 상기 타겟의 X축 및 Y축 방향의 움직임이 반영된 데이터로 구성되는 다각도 X선 촬영 영상 데이터를 이용한 움직이는 타겟의 3차원 궤적 추정방법
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제1항에 있어서, 상기 3차원 궤적을 추정하는 단계는,상기 타겟의 Z축 방향의 위치인 TZ(ti)를 다음의 수학식을 이용하여 구하는 다각도 X선 촬영 영상 데이터를 이용한 움직이는 타겟의 3차원 궤적 추정방법:TZ(ti) = az·TY(ti) + bz여기서, az, bz는 모델 파라미터를, TY(ti)는 시간 ti에 따른 상기 타겟의 Y축 방향의 위치를 나타낸다
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제1항 또는 제5항에 있어서, 상기 3차원 궤적을 추정하는 단계는,상기 다각도 X선 촬영 영상 데이터와 상기 타겟의 3차원 궤적의 오차가 최소화되도록 최소 자승 추정법을 이용하여 상기 모델 파라미터를 계산하는 다각도 X선 촬영 영상 데이터를 이용한 움직이는 타겟의 3차원 궤적 추정방법
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움직이는 타겟의 위치를 기준좌표계 상에서 X축, Y축, Z축으로 설정하는 위치 설정부;영상 검출기를 상기 타겟에 대하여 소정의 범위의 각도만큼 회전하여, 상기 타겟에 대하여 촬영된 다각도 X선 촬영 영상 데이터를 획득하는 영상 데이터 획득부; 및상기 다각도 X선 촬영 영상 데이터 및 기준좌표계 상에서 상기 타겟의 X축, Y축, Z축간의 상관관계를 이용하여 상기 타겟의 3차원 궤적을 추정하는 3차원 궤적 추정부를 포함하며,상기 3차원 궤적 추정부는,상기 타겟의 X축 방향의 위치인 TX(ti)를 다음의 수학식을 이용하여 구하는 다각도 X선 촬영 영상 데이터를 이용한 움직이는 타겟의 3차원 궤적 추정장치:TX(ti) = ax·TY(ti) + bx여기서, ax, bx는 모델 파라미터를, TY(ti)는 시간 ti에 따른 상기 타겟의 Y축 방향의 위치를 나타낸다
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제7항에 있어서,상기 다각도 X선 촬영 영상 데이터로부터 상기 타겟의 위치를 결정하는 타겟 위치 결정부를 더 포함하는 다각도 X선 촬영 영상 데이터를 이용한 움직이는 타겟의 3차원 궤적 추정장치
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제7항에 있어서, 상기 다각도 X선 촬영 영상 데이터는,상기 타겟의 Z축 방향 움직임과, 상기 타겟의 X축 및 Y축 방향의 움직임이 반영된 데이터로 구성되는 다각도 X선 촬영 영상 데이터를 이용한 움직이는 타겟의 3차원 궤적 추정장치
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제7항에 있어서, 상기 3차원 궤적 추정부는,상기 타겟의 Z축 방향의 위치인 TZ(ti)를 다음의 수학식을 이용하여 구하는 다각도 X선 촬영 영상 데이터를 이용한 움직이는 타겟의 3차원 궤적 추정장치:TZ(ti) = az·TY(ti) + bz여기서, az, bz는 모델 파라미터를, TY(ti)는 시간 ti에 따른 상기 타겟의 Y축 방향의 위치를 나타낸다
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제7항 또는 제11항에 있어서, 상기 3차원 궤적 추정부는,상기 다각도 X선 촬영 영상 데이터와 상기 타겟의 3차원 궤적의 오차가 최소화되도록 최소 자승 추정법을 이용하여 상기 모델 파라미터를 계산하는 다각도 X선 촬영 영상 데이터를 이용한 움직이는 타겟의 3차원 궤적 추정장치
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