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동일한 타겟에 대해 좌측 카메라와 우측 카메라로부터 촬영된 좌영상 및 우영상을 각각 입력받는 입력부;상기 좌영상 및 우영상 중 어느 하나를 기준 영상으로 선택하고, 나머지 영상을 타겟 영상으로 선택하며, 상기 기준 영상에 포함되는 기준 매칭 블록을 고정시킨 상태에서 상기 타겟 영상에 포함되는 타겟 매칭 블록을 윈도윙하여 매칭되는 영역을 제1 영역으로 검출하고, 상기 제1 영역에 상기 타겟 매칭 블록을 고정시킨 상태에서 상기 기준 매칭 블록을 윈도윙하여 매칭되는 영역을 제2 영역으로 검출하며, 상기 기준 매칭 블록이 고정되었된 위치와 상기 검출된 제2 영역이 서로 일치하는 경우 상기 제1 영역과 제2 영역이 대응되는 영역으로 판단하고, 상기 제1 영역과 제2 영역에 포함되는 동일한 위치의 적어도 하나의 픽셀을 유효 픽셀로 설정하는 유효 픽셀 설정부;서로 대응되는 상기 기준 영상 및 타겟 영상의 유효 픽셀의 픽셀 값을 매칭시켜 오차 특성 그래프를 생성하는 그래프 생성부; 및상기 오차 특성 그래프를 이용하여 상기 타겟 영상의 픽셀 값을 보정하는 영상 보정부를 포함하는 스테레오 영상 보정 장치
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제1항에 있어서,상기 기준 매칭 블록과 픽셀 값의 차이가 최소가 되는 타겟 매칭 블록에 매칭되는 영역을 상기 제1 영역으로 검출하고, 상기 타겟 매칭 블록과 픽셀 값의 차이가 최소가 되는 기준 매칭 블록에 매칭되는 영역을 상기 제2 영역으로 검출하며, 상기 유효 픽셀은 상기 제1 영역과 제2 영역의 중심에 위치하는 픽셀로 선택하는 스테레오 영상 보정 장치
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제3항에 있어서,상기 그래프 생성부는,상기 기준 영상과 타겟 영상 사이에 대응되는 각각의 유효 픽셀에 대하여, 상기 기준 영상의 상기 유효 픽셀에 대한 픽셀 값에 대응하여 상기 타겟 영상의 상기 유효 픽셀에 대한 픽셀 값을 매칭시켜 상기 오차 특성 그래프로 나타내는 스테레오 영상 보정 장치
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제4항에 있어서,동일한 픽셀 값을 가지는 상기 타겟 영상에 포함된 복수의 유효 픽셀이 존재하면, 각각의 유효 픽셀에 대응하는 상기 기준 영상의 유효 픽셀의 픽셀 값의 평균 값을 연산하여, 상기 기준 영상의 유효 픽셀의 픽셀 값으로 매칭시키는 스테레오 영상 보정 장치
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제3항에 있어서,상기 그래프 생성부는,상기 기준 영상에 포함되는 모든 유효 픽셀의 픽셀 값에 해당하지 않는 공백 픽셀 값이 존재하는 경우, 상기 공백 픽셀값에 대하여 상기 기준 영상과 상기 타겟 영상의 픽셀 값이 동일한 것으로 보간하는 스테레오 영상 보정 장치
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제4항에 있어서,상기 영상 보정부는,상기 오차 특성 그래프에 대하여 로우패스필터를 적용하고, 상기 로우패스필터를 적용한 상기 오차 특성 그래프에 대하여 y=x 축을 기준으로 대칭 변환시켜 상기 타겟 영상의 픽셀 값을 보정하는 스테레오 영상 보정 장치
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제1항에 있어서,상기 촬영된 좌영상 및 우영상은 바이엘 포맷(Bayer format) 형태를 가지며, 상기 타겟 영상의 픽셀 값이 보정되면, 상기 기준 영상과 타겟 영상을 RGB 변환시키는 RGB 변환부; 및상기 RGB 변환된 기준 영상과 상기 보정된 타겟 영상을 이용하여 스테레오 영상을 생성하는 스테레오영상 생성부를 더 포함하는 스테레오 영상 보정 장치
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제3항에 있어서,상기 촬영된 좌영상 및 우영상이 바이엘 포맷(Bayer format) 형태를 가지며,상기 유효 픽셀 설정부는,상기 타겟 매칭 블록을 두 개의 픽셀 단위로 이동시키면서 윈도윙하는 스테레오 영상 보정 장치
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스테레오 영상 보정 장치를 이용한 스테레오 영상 보정 방법에 있어서,동일한 타겟에 대해 좌측 카메라와 우측 카메라로부터 촬영된 좌영상 및 우영상을 각각 입력받는 단계;상기 좌영상 및 우영상 중 어느 하나를 기준 영상으로 선택하고, 나머지 영상을 타겟 영상으로 선택하며, 상기 기준 영상에 포함되는 기준 매칭 블록을 고정시킨 상태에서 상기 타겟 영상에 포함되는 타겟 매칭 블록을 윈도윙하여 매칭되는 영역을 제1 영역으로 검출하고, 상기 제1 영역에 상기 타겟 매칭 블록을 고정시킨 상태에서 상기 기준 매칭 블록을 윈도윙하여 매칭되는 영역을 제2 영역으로 검출하며, 상기 기준 매칭 블록이 고정되었된 위치와 상기 검출된 제2 영역이 서로 일치하는 경우 상기 제1 영역과 제2 영역이 대응되는 영역으로 판단하고, 상기 제1 영역과 제2 영역에 포함되는 동일한 위치의 적어도 하나의 픽셀을 유효 픽셀로 설정하는 단계;서로 대응되는 상기 기준 영상 및 타겟 영상의 유효 픽셀의 픽셀 값을 매칭시켜 오차 특성 그래프를 생성하는 단계; 및상기 오차 특성 그래프를 이용하여 상기 타겟 영상의 픽셀 값을 보정하는 단계를 포함하는 스테레오 영상 보정 방법
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제10항에 있어서,상기 유효 픽셀을 설정하는 단계는,상기 기준 매칭 블록과 픽셀 값의 차이가 최소가 되는 타겟 매칭 블록에 매칭되는 영역을 상기 제1 영역으로 검출하고, 상기 타겟 매칭 블록과 픽셀 값의 차이가 최소가 되는 기준 매칭 블록에 매칭되는 영역을 상기 제2 영역으로 검출하며, 상기 유효 픽셀은 상기 제1 영역과 제2 영역의 중심에 위치하는 픽셀로 선택하는 스테레오 영상 보정 방법
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제12항에 있어서,상기 그래프를 생성하는 단계는,상기 기준 영상과 타겟 영상 사이에 대응되는 각각의 유효 픽셀에 대하여, 상기 기준 영상의 상기 유효 픽셀에 대한 픽셀 값에 대응하여 상기 타겟 영상의 상기 유효 픽셀에 대한 픽셀 값을 매칭시켜 상기 오차 특성 그래프로 나타내는 스테레오 영상 보정 방법
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제13항에 있어서,동일한 픽셀 값을 가지는 상기 타겟 영상에 포함된 복수의 유효 픽셀이 존재하면, 각각의 유효 픽셀에 대응하는 상기 기준 영상의 유효 픽셀의 픽셀 값의 평균 값을 연산하여, 상기 기준 영상의 유효 픽셀의 픽셀 값으로 매칭시키는 스테레오 영상 보정 방법
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제12항에 있어서,상기 그래프를 생성하는 단계는,상기 기준 영상에 포함되는 모든 유효 픽셀의 픽셀 값에 해당하지 않는 공백 픽셀 값이 존재하는 경우, 상기 공백 픽셀값에 대하여 상기 기준 영상과 상기 타겟 영상의 픽셀 값이 동일한 것으로 보간하는 스테레오 영상 보정 방법
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제13항에 있어서,상기 타겟 영상의 픽셀 값을 보정하는 단계는,상기 오차 특성 그래프에 대하여 로우패스필터를 적용하는 단계; 및 상기 로우패스필터를 적용한 상기 오차 특성 그래프에 대하여 y=x 축을 기준으로 대칭 변환시켜 상기 타겟 영상의 픽셀 값을 보정하는 단계를 포함하는 스테레오 영상 보정 방법
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제10항에 있어서,상기 촬영된 좌영상 및 우영상은 바이엘 포맷(Bayer format) 형태를 가지며,상기 타겟 영상의 픽셀 값이 보정되면, 상기 기준 영상과 타겟 영상을 RGB 변환시키는 단계; 및상기 RGB 변환된 기준 영상과 상기 보정된 타겟 영상을 이용하여 스테레오 영상을 생성하는 단계를 더 포함하는 스테레오 영상 보정 방법
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