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네트워크를 통해 연동하는 사용자 단말에서 전송하는 위치 및 자세 관련 센서정보와 카메라 영상에 대하여 상기 사용자 단말의 해당 위치 정보와 자세 정보를 결정하여 피드백하는 위치자세결정 서버를 포함하고, 상기 위치자세결정 서버는, 상기 센서정보를 기초로 상기 사용자 단말의 초기 위치 정보와 자세 정보를 결정하는 초기 위치자세 결정 모듈;지오레퍼런싱을 통해 획득된 영상 취득 시의 각 카메라 위치와 자세가 명시된 기준 지오레퍼런싱 영상을 미리 저장한 데이터베이스;상기 데이터베이스를 참조하여 상기 카메라 영상에 대응되는 기준 지오레퍼런싱 영상을 검색하는 검색모듈; 상기 카메라 영상과 상기 검색된 기준 지오레퍼런싱 영상을 비교해 매칭된 영상의 위치에 대응되는 영상점 좌표를 공액점으로서 추출하는 영상매칭모듈; 및상기 데이터베이스를 참조해 상기 공액점에 대응되는 상기 사용자 단말의 최종 위치 정보와 자세 정보를 결정하기 위하여, 상기 매칭된 영상에 대해 AT(Aerial Triangulation)에 따른 지오레퍼런싱 과정으로 상기 초기 위치 정보와 자세 정보를 보정하는 연속번들조정모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 사용자 단말의 위치자세 결정 시스템
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제1항에 있어서,상기 센서정보는 GPS 모듈에서 측정한 위치 데이터, 컴파스 모듈에서 측정한 방향 데이터, 자이로 센서에서 측정한 자세 데이터, 또는 가속도 센서에서 측정한 가속도 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 사용자 단말의 위치자세 결정 시스템
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제1항에 있어서,상기 영상매칭모듈은 상기 사용자 단말이 전송하는 복수의 카메라 영상의 두 영상씩 비교한 하나 이상의 공액점과 상기 사용자 단말이 전송하는 카메라 영상과 상기 검색된 기준 지오레퍼런싱 영상을 서로 비교한 공액점을 추출하고, 추출된 복수의 공액점이 가장 오차가 작도록 한점에서 만나도록 하는 신뢰성있는 공액점을 추출하는 것을 특징으로 하는 사용자 단말의 위치자세 결정 시스템
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제1항에 있어서,상기 연속번들조정모듈은 상기 사용자 단말이 실시간 전송하는 센서정보와 카메라 영상에 대하여 상기 최종 위치 정보와 자세 정보를 결정하여 상기 사용자 단말로 실시간 피드백하는 것을 특징으로 하는 사용자 단말의 위치자세 결정 시스템
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제1항에 있어서,상기 사용자 단말은 피드백된 상기 최종 위치 정보와 자세 정보의 해당 위치 정보 또는 자세 정보를 기초로 네트워크 상의 다른 서버와 통신하여 해당 위치나 자세와 관련된 서비스 정보를 수신하여 화면의 지도 위에 해당 정보를 표시하는 것을 특징으로 하는 사용자 단말의 위치자세 결정 시스템
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사용자 단말과 네트워크를 통해 연동하는 서버에서 사용자 단말이 획득한 위치 및 자세 관련 정보를 보정하여 피드백하기 위한 사용자 단말의 위치자세 결정 방법에 있어서,상기 서버는 사용자 단말이 전송하는 위치 및 자세 관련 센서정보와 카메라 영상에 대하여 상기 사용자 단말의 해당 위치 정보와 자세 정보를 결정하여 피드백하며, 상기 서버에서, 상기 센서정보를 기초로 상기 사용자 단말의 초기 위치 정보와 자세 정보를 결정하는 단계;지오레퍼런싱을 통해 획득된 영상 취득 시의 각 카메라 위치와 자세가 명시된 기준 지오레퍼런싱 영상을 미리 저장한 데이터베이스를 참조하여 상기 카메라 영상에 대응되는 기준 지오레퍼런싱 영상을 검색하는 단계; 상기 카메라 영상과 상기 검색된 기준 지오레퍼런싱 영상을 비교해 매칭된 영상의 위치에 대응되는 영상점 좌표를 공액점으로서 추출하는 단계; 및상기 데이터베이스를 참조해 상기 공액점에 대응되는 상기 사용자 단말의 최종 위치 정보와 자세 정보를 결정하기 위하여, 상기 매칭된 영상에 대해AT(Aerial Triangulation)에 따른 지오레퍼런싱 과정으로 상기 초기 위치 정보와 자세 정보를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 사용자 단말의 위치자세 결정 방법
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사용자 단말의 위치자세 결정 장치에 있어서,카메라 영상을 획득하기 위한 카메라;위치 및 자세 관련 센서정보를 측정하는 센서 모듈;상기 센서정보를 기초로 초기 위치 정보와 자세 정보를 결정하는 초기 위치자세 결정 모듈;지오레퍼런싱을 통해 획득된 영상 취득 시의 각 카메라 위치와 자세가 명시된 기준 지오레퍼런싱 영상을 미리 저장한 데이터베이스;상기 데이터베이스를 참조하여 상기 카메라 영상에 대응되는 기준 지오레퍼런싱 영상을 검색하는 검색모듈; 상기 카메라 영상과 상기 검색된 기준 지오레퍼런싱 영상을 비교해 매칭된 영상의 위치에 대응되는 영상점 좌표를 공액점으로서 추출하는 영상매칭모듈; 및상기 데이터베이스를 참조해 상기 공액점에 대응되는 상기 사용자 단말의 최종 위치 정보와 자세 정보를 결정하기 위하여, 상기 매칭된 영상에 대해 AT(Aerial Triangulation)에 따른 지오레퍼런싱 과정으로 상기 초기 위치 정보와 자세 정보를 보정하는 연속번들조정모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 사용자 단말의 위치자세 결정 장치
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사용자 단말에서 위치자세 결정 방법에 있어서,카메라를 이용하여 카메라 영상을 획득하는 단계;하나 이상의 센서를 이용하여 위치 및 자세 관련 센서정보를 측정하는 단계;상기 센서정보를 기초로 초기 위치 정보와 자세 정보를 결정하는 단계;지오레퍼런싱을 통해 획득된 영상 취득 시의 각 카메라 위치와 자세가 명시된 기준 지오레퍼런싱 영상을 미리 저장한 데이터베이스를 참조하여 상기 카메라 영상에 대응되는 기준 지오레퍼런싱 영상을 검색하는 단계; 상기 카메라 영상과 상기 검색된 기준 지오레퍼런싱 영상을 비교해 매칭된 영상의 위치에 대응되는 영상점 좌표를 공액점으로서 추출하는 단계; 및상기 데이터베이스를 참조해 상기 공액점에 대응되는 상기 사용자 단말의 최종 위치 정보와 자세 정보를 결정하기 위하여, 상기 매칭된 영상에 대해 AT(Aerial Triangulation)에 따른 지오레퍼런싱 과정으로 상기 초기 위치 정보와 자세 정보를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 사용자 단말에서 위치자세 결정 방법
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