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서로 평행하지 않은 광학축을 가지는 복수의 영상 획득장치를 구비하는 모바일 단말기; 및상기 복수의 영상 획득 장치에서 획득한 복수의 영상에 대하여 번들 조정에 따른 지오레퍼런싱 기반으로 하여,모바일 단말기의 초기 위치 정보와 자세 정보를 보정하여 상기 모바일 단말기의 최종 위치 정보와 자세 정보를 결정하는 위치 자세 결정 서버를 포함하여 구성되며,상기 위치 자세 결정 서버는 상기 복수의 영상 획득 장치의 영상과 검색된 지오레퍼런싱된 영상을 비교하여 매칭된 영상의 위치에 대응되는 영상점 좌표를 공액점으로 추출하고,상기 매칭된 영상에 대해 번들조정에 따른 지오레퍼런싱 과정을 수행하여 상기 초기 위치 정보와 자세 정보를 보정하는 것을 특징으로 하는 모바일 단말기의 위치 및 자세 결정 시스템
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제1항에 있어서,상기 복수의 영상 획득 장치는 상기 모바일 단말기의 전면과 후면에 위치하는 것을 특징으로 하는 모바일 단말기의 위치 및 자세 결정 시스템
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제1항에 있어서,상기 복수의 영상 획득 장치는,상기 모바일 단말기의 전면 및 측면, 또는 측면 및 후면, 또는 전면, 측면 및 후면에 위치하는 것을 특징으로 하는 모바일 단말기의 위치 및 자세 결정 시스템
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제1항에 있어서,상기 모바일 단말기의 초기 위치 정보와 자세 정보는 상기 복수의 영상 획득 장치에서 획득한 초기 영상을 기초로 하여 산출되는 것을 특징으로 하는 모바일 단말기의 위치 및 자세 결정 시스템
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제1항에 있어서,상기 모바일 단말기는 위치 또는 자세 관련 센서를 더 포함하고,상기 위치 자세 결정 서버는 상기 위치 또는 자세 관련 센서에서 측정한 정보를 함께 고려하여 상기 모바일 단말기의 최종 위치 정보와 자세 정보를 결정하는 것을 특징으로 하는 모바일 단말기의 위치 및 자세 결정 시스템
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제6항에 있어서,상기 위치 또는 자세 관련 센서에서 측정한 정보를 기초로 상기 모바일 단말기의 초기 위치 정보와 자세 정보를 결정하는 것을 특징으로 하는 모바일 단말기의 위치 및 자세 결정 시스템
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제1 항에 있어서,상기 모바일 단말기와 위치 자세 결정 서버는 통신 네트워크를 통하여 연동되는 것을 특징으로 하는 모바일 단말기의 위치 및 자세 결정 시스템
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제1항에 있어서,상기 위치 자세 결정 서버는 상기 모바일 단말기와 일체형으로 구성되는 것을 특징으로 하는 모바일 단말기의 위치 및 자세 결정 시스템
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제6항에 있어서,상기 위치 자세 결정 서버는,상기 위치 또는 자세 관련 센서에서 측정된 정보를 기초로 상기 모바일 단말기의 초기 위치 정보 또는 초기 자세 정보를 결정하는 초기 위치자세 결정 모듈;지오레퍼런싱을 통해 획득된 영상 취득 시의 각 카메라의 위치와 자세가 명시된 기준 지오레퍼런싱 영상을 미리 저장한 영상 데이터베이스;상기 영상 데이터베이스로부터 영상 획득 장치가 획득한 영상과 유사한 영상을 포함하는 기준 지오레퍼런싱 영상을 검색하는 영상 검색 모듈; 상기 복수의 영상 획득 장치의 영상과 검색된 지오레퍼런싱된 영상을 비교하여 매칭된 영상의 위치에 대응되는 영상점 좌표를 공액점으로서 추출하는 영상 매칭 모듈; 및상기 영상 데이터베이스를 참조해 상기 공액점에 대응되는 상기 모바일 단말기의 최종 위치 정보와 자세 정보를 결정하기 위하여, 상기 매칭된 영상에 대해 번들 조정에 따른 지오레퍼런싱 과정을 수행하여 상기 초기 위치 정보와 상기 자세 정보를 보정하는 위치 자세 조정 모듈을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 모바일 단말기의 위치 및 자세 결정 시스템
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제10항에 있어서,상기 위치 자세 조정 모듈은 상기 초기 위치 정보 또는 초기 자세 정보와, 상기 영상 매칭 모듈로부터 산출된 공액점의 영상 좌표를 함께 이용하여 번들 조정을 수행함으로써 상기 최종 위치 정보와 자세 정보를 결정하는 것을 특징으로 하는 모바일 단말기의 위치 및 자세 결정 시스템
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제6항에 있어서,상기 위치 또는 자세 관련 센서에서 측정한 정보는 GPS 모듈에서 측정한 위치 데이터, 컴파스 모듈에서 측정한 방향 데이터, 자이로 센서에서 측정한 자세 데이터, 또는 가속도 센서에서 측정한 가속도 데이터 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 모바일 단말기의 위치 및 자세 결정 시스템
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제10항에 있어서,상기 영상 매칭 모듈은 복수의 영상 획득 장치가 획득한 영상의 두 영상씩을 비교하여 산출한 하나 이상의 공액점과,복수의 영상 획득 장치가 획득한 영상과 상기 검색된 기준 지오레퍼런싱 영상을 서로 비교한 하나 이상의 공액점을 산출하고,추출된 복수의 공액점에 의한 번들이 가장 작은 오차를 가지면서 지상의 한 객체점에서 만나도록 하는 신뢰성있는 공액점을 추출하는 것을 특징으로 하는 모바일 단말기의 위치 및 자세 결정 시스템
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제6항에 있어서,상기 모바일 단말기는 상기 최종 위치 정보 또는 상기 자세 정보를 기초로 다른 서버와 통신하여 해당 위치나 자세와 관련된 서비스 정보를 수신하여 화면의 지도 위에 해당 정보를 표시하는 것을 특징으로 하는 모바일 단말기의 위치 및 자세 결정 시스템
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(a) 위치 자세 결정 서버에서 모바일 단말기가 획득한 서로 평행하지 않은 광학축을 가지는 복수의 영상 획득장치의 영상을 수신하는 단계; 및(b) 상기 위치 자세 결정 서버에서 상기 복수의 영상 획득 장치의 영상에 대하여 번들 조정에 따른 지오레퍼런싱 기반으로 상기 모바일 단말기의 초기 위치 정보와 자세 정보를 보정하여 상기 모바일 단말기의 위치 정보와 자세 정보를 산출하고 상기 모바일 단말기로 피드백하는 단계를 포함하며,상기 위치 자세 결정 서버는 상기 복수의 영상 획득 장치의 영상과 검색된 지오레퍼런싱된 영상을 비교하여 매칭된 영상의 위치에 대응되는 영상점 좌표를 공액점으로 추출하고,상기 매칭된 영상에 대해 번들조정에 따른 지오레퍼런싱 과정을 수행하여 상기 초기 위치 정보와 자세 정보를 보정하는 것을 특징으로 하는 모바일 단말기의 위치 및 자세 결정 방법
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제15항에 있어서, 상기 (a) 단계에서,위치 자세 결정 서버가 위치 또는 자세 관련 센서 정보도 함께 수신하며,상기 (b) 단계에서,상기 위치 또는 자세 관련 센서 정보를 함께 고려하여 상기 모바일 단말기의 위치 정보와 자세 정보를 결정하는 것을 특징으로 하는 모바일 단말기의 위치 및 자세 결정 방법
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제16항에 있어서, 상기 (b) 단계는, (b1) 지오레퍼런싱을 통해 획득되어 영상 취득 시의 각 카메라의 위치와 자세가 명시된 기준 지오레퍼런싱 영상을 미리 저장한 영상 데이터베이스를 참조하여 영상 획득 장치의 영상과 유사한 영상을 포함하는 기준 지오레퍼런싱 영상을 검색하는 단계; (b2) 상기 복수의 영상 획득 장치의 영상과 검색된 지오레퍼런싱된 영상을 비교하여 매칭된 영상의 위치에 대응되는 영상점 좌표를 공액점으로서 추출하는 단계; 및(b3) 상기 영상 데이터베이스를 참조해 상기 공액점에 대응되는 상기 모바일 단말기의 최종 위치 정보와 자세 정보를 결정하기 위하여, 상기 매칭된 영상에 대해 번들 조정에 따른 지오레퍼런싱 과정을 수행하여 상기 초기 위치 정보와 상기 자세 정보를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 모바일 단말기의 위치 및 자세 결정 방법
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서로 평행하지 않은 광학축을 가지는 복수의 영상 획득장치;위치 및 자세 관련 센서 정보를 측정하는 센서 모듈;상기 위치 및 자세 관련 센서 정보를 기초로 초기 위치 정보와 자세 정보를 결정하는 초기 위치 자세 결정 모듈;지오레퍼런싱을 통해 획득된 영상 취득 시의 각 카메라 위치와 자세가 명시된 기준 지오레퍼런싱 영상을 미리 저장한 영상 데이터베이스;상기 영상 데이터베이스를 참조하여 상기 영상 획득 장치의 영상과 유사한 영상을 포함하는 기준 지오레퍼런싱 영상을 검색하는 검색 모듈; 상기 복수의 영상 획득장치의 영상과 검색된 지오레퍼런싱된 영상을 비교하여 매칭된 영상의 위치에 대응되는 영상점 좌표를 공액점으로서 추출하는 영상매칭 모듈; 및상기 영상 데이터베이스를 참조해 상기 공액점에 대응되는 모바일 단말기의 최종 위치 정보와 자세 정보를 결정하기 위하여, 상기 매칭된 영상에 대해 번들 조정에 따른 지오레퍼런싱 과정을 수행하여 상기 초기 위치 정보와 상기 자세 정보를 보정하는 위치 자세 조정 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 모바일 단말기의 위치 및 자세 결정 장치
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