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입력되는 영상에서 색을 통해 사람의 피부에 해당하는 픽셀을 판별하는 (A) 단계와;상기 영상이 가지는 소정 크기의 서브윈도우에서 상기 픽셀의 비율이 임계치 에 부합되는지 판별하는 (B) 단계와; 상기 서브윈도우 내에 군집된 상기 픽셀이 임계치에 부합되면 에이다부스트(Adaboost) 알고리즘을 통해 상기 서브윈도우 내에 영상이 얼굴 영상인지 판별하는 (C) 단계와;판별 결과가 상기 서브윈도우 내에 영상이 얼굴 영상일 경우, 상기 서브윈도우를 제1 얼굴영역 서브윈도우로 책정하는 (D) 단계와;상기 (A) 내지 (D) 단계를 반복수행하여 책정된 각기 다양한 얼굴 포즈를 가지는 복수의 상기 제1 얼굴영역 서브윈도우를 상기 얼굴 포즈에 따라 분류 및 저장하여 매니폴드(manifold) 공간을 형성하는 (E) 단계와;상기 (A) 내지 (D) 단계를 추가 수행하여 책정된 제2 얼굴영역 서브윈도우의 픽셀 데이타와 상기 매니폴드 공간에 저장된 제1 얼굴영역 서브윈도우의 픽셀 데이타를 비교하는 (F) 단계와;상기 제2 얼굴영역 서브윈도우의 픽셀 데이타와 가장 근접한 상기 제1 얼굴영역 서브윈도우의 픽셀 데이타를 추출하여, 상기 제2 얼굴영역 서브윈도우가 가지는 얼굴 포즈를 인식하는 (G) 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 만화컨텐츠 감상용 로봇의 컨트롤 방법
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제 1항에 있어서,상기 (E) 단계에서 상기 다양한 얼굴 포즈는전향, 상향, 하향, 좌향 및 우향 중 어느 하나에 해당하는 얼굴방향을 향한 얼굴 포즈들의 집합이고,매니폴드(manifold) 공간을 형성하는 것은 상기 얼굴방향에 따라 복수의 상기 제1 얼굴영역 서브윈도우의 픽셀데이타를 분류하고, 선형공간 내에 분류된 상기 제1 얼굴영역 서브윈도우의 픽셀데이타가 군집된 다수의 영역을 형성하는 것이며,상기 (G) 단계의 가장 근접한 상기 제1 얼굴영역 서브윈도우의 픽셀 데이타를 추출하는 것은상기 제2 얼굴영역 서브윈도우의 픽셀 데이타가 포함되거나 가장 근접한 상기 영역 중 어느 하나를 추출하고, 추출된 상기 분류영역에 포함된 상기 제1 얼굴영역 서브윈도우의 픽셀 데이타로부터 상기 제2 얼굴영역 서브윈도우가 가지는 얼굴 포즈를 인식하는 것을 특징으로 하는 만화컨텐츠 감상용 로봇의 컨트롤 방법
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제2항에 있어서,상기 (G) 단계는(K* : 제2 얼굴영역 서브윈도우의 사용자, I : 입력 이미지, Mk : k번째 사용자의 매니폴드 공간이다)을 통해 제2 얼굴영역 서브윈도우와 비교할 제1 얼굴영역 서브윈도우에 관한 픽셀데이타가 저장된 매니폴드 공간을 추출하고,(I : 입력이미지,Mk : k번째 사람의 매니폴드 공간, Pki : k번째 매니폴드 공간의 i번째 영역이다
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제3항에 있어서,상기 (E) 단계는 동일한 포즈의 상기 제1 얼굴영역 서브윈도우들 간 픽셀의 변화가 존재할 경우, 색이 피부색 이외인 픽셀의 제1 마스크(Mask) 데이터 및 색이 피부색인 픽셀의 제2 마스크 데이터를 저장하는 (E-1)단계를 더 포함하고,상기 (F) 단계는 상기 제1 얼굴영역 서브윈도우와 상기 제2 얼굴영역 서브윈도우를 비교할 시 상기 제2 얼굴영역 서브윈도우에 상기 제1 마스크 데이타에 해당하는 픽셀이 존재할 경우, 상기 제2 얼굴영역 서브윈도우 중 상기 제1 마스크 데이타에 해당하는 픽셀을 상기 제2 마스크 데이터로 교체한 후 상기 제1 얼굴영역 서브윈도우와 픽셀 데이타를 비교하는 것을 특징으로 하는 만화컨텐츠 감상용 로봇의 컨트롤 방법
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제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,상기 (C) 단계 결과 상기 서브윈도우 내에 영상이 얼굴 영상이 아닌 경우, 상기 영상을 손으로 인식하여 상기 서브윈도우 내에 손 영상에 해당하는 군집된 픽셀의 색을 단색으로 변환하고, 상기 픽셀 이외의 색을 상기 단색과 상이한 색으로 변환하는 (H) 단계와;상기 픽셀의 군집 내에 무게중심을 구하는 (I) 단계와;상기 픽셀의 군집의 외부 경계선 상의 점 중 상기 무게중심과 가장 먼 제1 점을 추출하는 (J) 단계와;상기 제1 점과 상기 무게중심과의 거리의 0
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제5항에 있어서,상기 픽셀의 군집의 외부 경계선 상의 점 중 상기 무게중심과 가장 가까운 제2 점을 추출하는 (M) 단계와;(W : 상기 제1 점과 상기 무게중심 간 거리, Z : 상기 제2 점과 상기 무게중심 간 거리)를 만족할 경우, 상기 손이 주먹을 쥐고 있는 형상인 것으로 인지하는 (N) 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 만화컨텐츠 감상용 로봇의 컨트롤 방법
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제6항에 있어서,상기 서브윈도우는 내부의 대각선에 의해 4개의 영역으로 구분되고 상기 대각선이 교차하는 점이 상기 무게중심인 정사각형의 간이윈도우를 포함하며,상기 무게중심을 포함하되 상기 간이윈도우을 양분하는 선으로부터 상기 제1 점과 상기 무게중심 간을 연결한 선이 이루는 각도를 통해 상기 손가락이 나타내는 방향을 인지하는 (O) 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 만화컨텐츠 감상용 로봇의 컨트롤 방법
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사용자를 촬영하는 촬영장치와;청구항 제1항 내지 청구항 제13항 중 어느 한 항의 따른 만화컨텐츠 감상용 로봇의 컨트롤 방법 및 객체별로 레이어가 구분되어 상기 만화컨텐츠 감상용 로봇의 컨트롤 방법에 따라 상기 객체가 제어되는 만화가 저장된 기록매체와;상기 만화를 표시하는 디스플레이부를 포함하는 것을 특징으로 하는 만화컨텐츠 감상용 로봇
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제10항에 있어서,상기 만화의 레이어가 구분된 객체는 배경, 캐릭터 및 말풍선으로 마련되고,상기 만화는 상기 배경, 캐릭터 및 말풍선 중 하나 이상으로 구성된 다수의 컷으로 구성되며,상기 기록매체에 저장된 상기 만화컨텐츠 감상용 로봇의 컨트롤 방법에 의해 인식된 사용자의 얼굴 또는 손 포즈에 따라, 상기 배경, 캐릭터 및 말풍선이 이동, 회전 또는 확대되거나, 상기 컷이 확대 또는 축소되는 것을 특징으로 하는 만화컨텐츠 감상용 로봇
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