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프레임에 일정거리만큼 이격되어 회전가능하게 설치되는 주축과 부축 및 회전력을 발생하는 주행모터와 변형모터를 구비하는 가변트랙형 이동시스템에 있어서,상기 주축의 양측에 설치되어 상기 주행모터의 회전력에 의해 회전하는 제 1바퀴와 제 1스프로킷,상기 부축의 양측에 설치되는 제 2바퀴와 제 2스프로킷, 상기 제 1 및 제 2스프로킷에 설치되는 무한궤도,상기 변형모터의 회전력에 의해 회전하여 상기 무한궤도의 형상을 변형시키는 변형수단 및주행경로의 상태에 기초하여 상기 주행모터 및 변형모터의 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변트랙형 이동시스템
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제 1항에 있어서, 상기 주축 및 부축은 각각 한 쌍으로 구비되고, 중앙에 길이 방향을 따라 관통공이 형성된 원통 형상으로 형성되며,상기 변형수단은상기 주축 및 부축의 관통공에 각각 삽입되어 설치되고 상기 변형모터로부터 회전력을 전달받아 회전하는 제 1 및 제 2변형축,상기 제 1 및 제 2변형축의 양단에 각각 결합되는 제 1 내지 제 4링크, 상기 제 1 내지 제 4링크의 선단에 각각 설치되는 연결축 및 상기 연결축의 내측단에 설치되는 종동스프로킷을 포함하는 것을 특징으로 하는 가변트랙형 이동시스템
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제 2항에 있어서, 상기 변형모터의 회전축에는 제 1 및 제 2구동스프로킷이 설치되고,상기 제 1 및 제 2변형축에는 각각 제 1 및 제 2종동스프로킷이 설치되며,상기 제 1 및 제 2구동스프로킷과 제 1 및 제 2종동스프로킷에는 각각 제 1 및 제 2체인이 설치되는 것을 특징으로 하는 가변트랙형 이동시스템
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제 2항에 있어서, 상기 제 1 및 제 2바퀴는 상기 제 1 및 제 2스프로킷과 종동스프로킷보다 큰 직경으로 형성되는 것을 특징으로 하는 가변트랙형 이동시스템
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제 1항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 무한궤도는 상기 제 1 및 제 2스프로킷의 톱니가 결합되도록 다수의 결합홈이 형성된 체인과 상기 체인의 외주면에 결합되는 다수의 판재를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변트랙형 이동시스템
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제 5항에 있어서, 상기 체인의 양측에는 결합공이 형성된 결합판이 일체로 형성되고,상기 체인과 판재는 상기 판재에 형성된 체결공과 상기 결합판의 결합공에 볼트를 체결하여 결합하는 것을 특징으로 하는 가변트랙형 이동시스템
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제 5항에 있어서, 탐사 및 정찰을 위해 영상을 촬영하는 카메라, 주행경로 주변의 상태정보를 감지하는 센서부,원격제어장치와 통신을 수행하여 제어신호와 데이터를 송수신하는 통신모듈 및화재진압을 위한 소화액을 저장하는 소화장치를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 원격제어장치의 제어신호에 기초하여 상기 주행모터와 변형모터 및 소화장치의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 가변트랙형 이동시스템
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제 7항에 있어서, 상기 센서부는 계단이나 장애물과의 접촉을 감지하는 접촉감지센서, 등반동작 도중에 뒤집히는 것을 감지하는 뒤집힘감지센서 및 화재현장 투입시 화재발생 여부를 감지하는 화재감지센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변트랙형 이동시스템
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제 8항에 있어서, 상기 화재감지센서는상기 온도센서, 습도센서, 가스측정센서, 화학약품센서 중 적어도 하나 이상을 포함하고,상기 제어부는 상기 화재감지센서에 의해 화재발생이 감지되면, 소화장치의 내부에 저장된 소화액을 분사하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 가변트랙형 이동시스템
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제 9항에 있어서, 상기 뒤집힘감지센서는상기 프레임의 기울기를 감지하는 기울기센서와 자이로센서 중 적어도 하나 이상을 포함하고,상기 제어부는 상기 뒤집힘감지센서에 의해 상기 프레임의 뒤집힘이 감지되면, 상기 제 1 내지 제 4링크를 뒤집히는 방향으로 회전시키도록 상기 변형모터의 구동을 제어하고, 뒤집힌 상태에서 상기 무한궤도를 이용해 주행하도록 상기 주행모터의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 가변트랙형 이동시스템
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