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선단 내 하나 이상의 선단선박들 및 모선의 운항정보를 입력받는 입력부;상기 입력부에서 입력된 운항정보를 계산하여 하나 이상의 상기 선단선박들의 상기 모선에 대한 접이안 참조침로를 계산하는 계산부;상기 계산부에서 계산된 하나 이상의 상기 선단선박들의 상기 접이안 참조침로를 전자해도상에 표시하는 표시부를 포함하고,상기 계산부에서 상기 선단선박들 중 j번째 선단선박의 상기 접이안 참조침로를 계산하기 위해, 상기 입력부에서 상기 j번째 선단선박의 위치정보(XTj), i번째 모선의 위치정보(Xsi), 및 상기 j번째 선단선박이 목표로 하는 접이안 위치정보(Pj)를 입력받으며,상기 j번째 선단선박의 위치정보(XTj)는 수학식 1의 위도(xj), 경도(yj), 방위(ψj), 각속도(rj), 속도(vj)를 포함하고,상기 i번째 모선의 위치정보(Xsi)도 수학식 2의 위도(xsi), 경도(ysi), 방위(ψsi), 각속도(rsi), 속도(vsi)를 포함하며,상기 j번째 선단선박의 접이안 위치정보(Pj)는 수학식 3의 위도(xp(j)), 경도(yp(j)), 접안 방향각(ψp(j))을 포함하는 것을 특징으로 하는 선단 자율 군집운항 지원 시스템
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제1항에 있어서,상기 운항정보는 GPS, 자이로 및 마그네틱콤파스로부터 입력되고,상기 입력부는 상기 선단선박들과 상기 모선간에 상기 운항정보 및 상기 계산부에서 계산된 상기 접이안 참조침로를 교환하는 광대역 무선통신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 선단 자율 군집운항 지원 시스템
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제2항에 있어서,상기 GPS로부터는 하나 이상의 상기 선단선박들 및 상기 모선의 위도, 경도, 침로, 속도가 입력되고,상기 자이로 및 상기 마그네틱콤파스로부터는 상기 선단선박들과 상기 모선의 방위 및 각속도를 입력받는 것을 특징으로 하는 선단 자율 군집운항 지원 시스템
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제1항에 있어서,상기 계산부는 상기 j번째 선단선박의 위치정보(XTj), i번째 모선의 위치정보(Xsi), 및 상기 j번째 선단선박이 목표로 하는 접이안 위치정보(Pj)에 따라 상기 j번째 선단선박의 복수개의 접이안 경로후보군을 계산하는 것을 특징으로 하는 선단 자율 군집운항 지원 시스템
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제6항에 있어서,상기 복수개의 접이안 경로후보군을 nj개라 할 때, nj개의 경로후보군은 수학식 4에 따라, NR개의 경유점 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 선단 자율 군집운항 지원 시스템
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제7항에 있어서,상기 계산부는 nj개의 상기 접이안 경로후보군 중, 수학식 5에 따른 비용함수(Ji)를 사용하여 충돌위험도가 최소인 상기 경유점 정보를 계산하는 것을 특징으로 하는 선단 자율 군집운항 지원 시스템
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제8항에 있어서,상기 충돌위험도( )는 수학식 6에 따라 상기 j선박이 상기 선단선박 중 p번째 선단선박과의 충돌여유시간(TCPAp) 및 충돌여유거리(DCPAp)를 입력변수로 하여, 퍼지알고리즘을 이용하여 계산되는 것을 특징으로 하는 선단 자율 군집운항 지원 시스템
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제9항에 있어서,상기 계산부는 상기 충돌위험도가 최소인 상기 경유점 정보를 연결하는 선의 접선벡터를 계산하고,상기 접선벡터가 상기 접이안 참조침로인 것을 특징으로 하는 선단 자율 군집운항 지원 시스템
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선단 내 하나 이상의 선단선박들 및 모선의 운항정보를 입력받는 입력단계;상기 입력단계에서 입력된 운항정보를 계산하여 하나 이상의 상기 선단선박들의 상기 모선에 대한 접이안 참조침로를 계산하는 계산단계;상기 계산단계에서 계산된 하나 이상의 상기 선단선박들의 상기 접이안 참조침로를 전자해도상에 표시하는 표시단계를 포함하고,상기 입력단계는 하나 이상의 상기 선단선박들 중 j번째 선단선박의 위치정보(XTj), i번째 모선의 위치정보(Xsi), 및 상기 j번째 선단선박이 목표로 하는 접이안 위치정보(Pj)를 입력받으며,상기 계산단계는 상기 위치정보(XTj, Xsi, Pj)에 따라 상기 j번째 선단선박의 복수개의 접이안 경로후보군을 계산하는 경로후보군 계산단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 선단 자율 군집운항 방법
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제11항에 있어서,상기 복수개의 접이안 경로후보군을 nj개라 할 때, nj개의 경로후보군은 수학식 4에 따라, NR개의 경유점 정보를 포함하고, 상기 계산단계는 상기 경유점 정보 중 수학식 5에 따라 비용함수가 최소인 경유점을 계산하여 경로를 계산하는 최적경로 계산단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 선단 자율 군집운항 방법
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제13항에 있어서,상기 계산단계는 최적경로 계산단계에서 계산된 상기 경유점 정보의 연결하여 접선벡터를 계산하여 상기 접이안 참조침로를 계산하는 참조침로계산단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 선단 자율 군집운항 방법
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제14항에 있어서,상기 표시단계는 상기 참조침로계산단계에서 계산된 상기 접이안 참조침로를 상기 전자해도상에 표시하는 것을 특징으로 하는 선단 자율 군집운항 방법
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제15항에 있어서,상기 접이안 참조침로와 상기 접이안 위치정보(Pj)가 불일치하면, 상기 입력단계 및 상기 계산단계를 재수행하는 비교단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 선단 자율 군집운항 방법
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