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해저 로봇에 설치되어 다수의 관절을 형성하는 로봇 다리; 및상기 로봇 다리에 접철 가능하게 설치되며, 단부에 그립 또는 회전 동작이 가능한 그립부를 포함하되,상기 로봇 다리는,상기 해저 로봇에 회전 가능하게 설치되는 제 1로봇 다리와,상기 제 1로봇 다리에 회전 가능하게 설치되며, 단부에 상기 그립부가 회전되도록 설치되어 접철 가능한 공간을 갖는 제 2로봇 다리를 구비하고,상기 그립부는, 3개의 관절로 구성되고,일단이 제 5회전부에 의해 상기 제 2로봇 다리의 일단에 회전 가능하도록 설치되는 고정 바디와,상기 고정 바디에 회전되도록 연결되며, 일단에 그립 모듈이 마련되는 그립 바디를 구비하며,상기 고정 바다의 타단에는,지면에 지지되는 지지부재가 설치되고,상기 지지부재에는 지면과 접촉시 발생되는 압력값을 측정하는 로드셀이 설치되는 것을 특징으로 하는 내압 수밀 구조를 갖는 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔
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제 1항에 있어서,상기 고정 바디와 상기 그립 바디는 서로 제 6회전부에 의해 연결되며,상기 그립바디는, 상기 제 6회전부에 의해 상기 그립부의 축을 회전 중심으로 하여 회전되고,상기 제 6회전부는 무한 회전되는 슬립링인 것을 특징으로 하는 내압 수밀 구조를 갖는 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔
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제 1항에 있어서,상기 그립 모듈은,서로 마주보도록 일단이 상기 그립 바디의 단부에 힌지 연결되는 한 쌍의 그립부재와,상기 그립 바디의 단부에 설치되며, 상기 한 쌍의 그립부재의 사이에서 전후방을 따라 이동되도록 설치되는 스크류 축과,일단이 상기 스크류 축의 단부에 힌지 연결되며 타단이 상기 각 그립부재에 힌지 연결되는 한 쌍의 연결단과,상기 스크류 축을 회전시키는 제 7회전부를 구비하는 것을 특징으로 하는 내압 수밀 구조를 갖는 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔
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제 5항에 있어서,상기 그립부는, 스토퍼를 더 구비하되,상기 스토퍼는, 상기 각 그립 부재의 외측부에 돌출되도록 형성되는 스토퍼 돌기를 포함하고,상기 각 스토퍼 돌기는 상기 제 2로봇 다리의 접철 가능한 공간의 내측벽에 형성되는 스토퍼 홀에 끼워 고정되는 것을 특징으로 하는 내압 수밀 구조를 갖는 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔
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제 6항에 있어서,상기 각 스토퍼 돌기는
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제 1항에 있어서,상기 제 1로봇 다리는, 상기 해저로봇과 상기 제 1로봇 다리의 일단을 연결하고, 상기 제 1로봇 다리를 전후로 회전시키는 제 1회전부와,상기 제 1로봇 다리의 일단에 설치되어 상기 제 1로봇 다리를 상하로 회전시키는 제 2회전부와,상기 제 1로봇 다리의 타단에 설치되며, 상기 제 2로봇 다리를 상하로 회전시키는 제 4회전부를 구비하되,상기 제 1로봇 다리는, 두 개로 분할되고, 제 3회전부를 통해 축 회전이 가능한 것을 특징으로 하는 내압 수밀 구조를 갖는 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔
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제 5항에 있어서,상기 로봇 다리와 상기 그립부에는 전기적 신호를 외부로 전송하는 케이블이 상기 로봇 다리와 상기 그립부의 내부에 설치되는 것읕 특징으로 하는 내압 수밀 구조를 갖는 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔
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