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내압 수밀 구조를 갖는 다관절 해저 로봇용 다리

  • 기술번호 : KST2015196281
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 서로 다른 두께를 형성하는 다수의 관절부; 및 상기 다수의 관절부를 서로 회전 가능하도록 연결하는 다수의 회전부를 포함하는 내압 수밀 구조를 갖는 다관절 해저 로봇용 다리를 제공한다.본 발명에 따른 다관절 해저로봇용 다리는 보행 및 자세 제어를 위한 4개의 관절; 내압 수밀을 겨딜 수 있도록 오링 방수 구조가 적용된 각 관절의 하우징과 링크의 고정 조립부; 운동부의 내압 수밀을 위한 이중 오링 방수구조를 갖는 회전부; 케이블외부 노출로 인한 간섭 현상 및 케이블 손상 방지를 위한 관절 및 링크 내 케이블 배선 구조; 해저의 일정 압력을 견디며, 관절 구동 모터 및 감속기를 지지하고, 구조적 강도를 유지하기 위한 기구학적 형상 및 두께를 갖는 관절 하우징 및 링크; 경량화 및 소형화를 위한 프레임리스 모터와 컴포넌트 타입 하모닉 감속기의 직결로 이루어진 구동부; 보행 및 자세 제어를 위한 해저면과 다리끝의 접지력을 측정하는 로드셀;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL B63C 11/48 (2006.01) B25J 9/06 (2006.01)
CPC B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01)
출원번호/일자 1020120076271 (2012.07.12)
출원인 한국해양과학기술원
등록번호/일자 10-1379815-0000 (2014.03.25)
공개번호/일자 10-2014-0010518 (2014.01.27) 문서열기
공고번호/일자 (20140331) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.07.12)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국해양과학기술원 대한민국 부산광역시 영도구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 심형원 대한민국 대전 유성구
2 강한구 대한민국 충남 당진시
3 전봉환 대한민국 대전 유성구
4 백혁 대한민국 대전 유성구
5 박진영 대한민국 대전 유성구
6 이판묵 대한민국 대전 유성구
7 김방현 대한민국 대전 유성구
8 김정엽 대한민국 서울 서초구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인(유한) 대아 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 ***, 한양빌딩*층(역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국해양과학기술원 부산광역시 영도구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.07.12 수리 (Accepted) 1-1-2012-0559180-61
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.11.02 수리 (Accepted) 4-1-2012-5228701-61
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.08.23 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.09.13 수리 (Accepted) 9-1-2013-0074849-08
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.09.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0658174-12
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.11.25 수리 (Accepted) 1-1-2013-1072953-72
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.11.25 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-1072969-02
8 등록결정서
Decision to grant		 2014.03.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0200321-10
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.07.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5084020-12
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.06.28 수리 (Accepted) 4-1-2017-0034176-95
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.01.23 수리 (Accepted) 4-1-2018-5013167-10
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.07.10 수리 (Accepted) 4-1-2018-5131202-66
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.02.25 수리 (Accepted) 4-1-2020-5042665-74
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.10.20 수리 (Accepted) 4-1-2020-5235797-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
서로 다른 두께를 형성하는 다수의 관절부; 및상기 다수의 관절부를 서로 회전 가능하도록 연결하는 다수의 회전부를 포함하되,상기 다수의 회전부를 통해, 상기 다수의 관절부는 4자유도를 형성하고,상기 다수의 관절부는, 제 1,2넓적 다리 관절과, 발목 관절을 구비하고,상기 다수의 회전부는 제 1,2,3,4회전부를 구비하고,상기 제 1회전부는, 해저 로봇의 측부에 설치되어, 상기 제 1넓적 다리 관절을 Z축을 중심으로 회전시키는 둔부 요(yaw)이고,상기 제 2회전부는, 상기 제 1회전부와 상기 제 1넓적 다리 관절의 일단을 연결하여, 상기 제 1넓적 다리 관절을 X축을 중심으로 회전시키는 둔부 롤이고,상기 제 3회전부는, 상기 제 1,2넓적 다리 관절을 연결하여, 상기 제 2넓적 다리 관절을 Y축을 중심으로 회전시키는 쇼울더 피치이고,상기 제 4회전부는 상기 제 2넓적 다리 관절과 상기 발목 관절을 연결하여 상기 발목 관절을 X축을 중심으로 회전시키는 발목 롤이고,상기 발목 관절의 끝단면부에는, 해저 지면의 접촉 상태 및 접지력을 측정할 수 있는 로드셀이 설치되고,상기 발목 관절은 곡률을 이루도록 마주 보도록 배치되며, 다수의 개구들이 형성되는 한 쌍의 발목 관절판과, 상기 한 쌍의 발목 관절판의 끝단을 잇는 지지판을 구비하고,상기 로드셀은, 상기 지지판의 하면에 설치되되, 하방으로 돌출되는 반구형상을 이루도록 형성되고,상기 각 관절부와, 상기 각 회전부의 내부에는 일정의 전기적 신호를 해저 로봇 몸체에 연결되는 케이블이 설치되되,상기 케이블은 상기 각 관절부 및 상기 각 회전부의 내부를 관통하고,상기 제 1넓적 다리 관절과 상기 해저 로봇 몸체의 측부를 잇는 링크의 내부에 다단으로 꺽이는 배선 경로를 형성하여 몰딩되어 설치되고,상기 각 관절부는, 상기 케이블이 관통하도록 중공 형상으로 형성되고,상기 관절부와 상기 회전부는 내압 용기로 이루어지는 것을 특징으로 하는 내압 수밀 구조를 갖는 다관절 해저 로봇용 다리
2 2
삭제
3 3
삭제
4 4
제 1항에 있어서,상기 각 관절부와 상기 각 회전부는 서로 프레임을 통해 연결되고,상기 각 프레임 사이에는 내압 수밀을 위한 오링이 설치되는 것을 특징으로 하는 내압 수밀 구조를 갖는 다관절 해저 로봇용 다리
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제 4항에 있어서,상기 각 회전부의 프레임 내측면과, 상기 각 회전부의 축 둘레 사이에는,다중 구조의 오링이 설치되는 것을 특징으로 하는 내압 수밀 구조를 갖는 다관절 해저 로봇용 다리
6 6
삭제
7 7
삭제
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제 1항에 있어서,상기 각 관절부와, 상기 각 회전부는 프레임으로 구성되되,상기 프레임의 두께는, 해저 깊이에 따르는 압력 값에 따라 산정되어 서로 다른 두께를 형성하는 것을 특징으로 하는 내압 수밀 구조를 갖는 다관절 해저 로봇용 다리
9 9
삭제
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 국토해양부 한국해양과학기술원 해양장비 개발 및 인프라 구축 다관절 복합이동 해저로봇 개발(2)