맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

수중유영이 가능한 다관절 해저 유영로봇

  • 기술번호 : KST2015196323
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 프로펠러 방식으로 추력을 얻는 기존의 해저 유영로봇과는 달리 여러 개의 관절로 이루어진 다리를 이용하여 해저면에 근접해서 보행 및 유영으로 이동하는 새로운 개념의 수중유영이 가능한 다관절 해저 유영로봇에 대하여 개시한다.본 발명에 따른 수중유영이 가능한 다관절 해저 유영로봇은 유선형의 몸체; 상기 몸체 좌우측 및 전방에 복수개가 장착되며 다수개의 관절로 구성된 다관절 보행다리; 상기 몸체내에 장착되고, 상기 다관절 보행다리를 통해 보행상태 및 유영상태를 제어하는 제어수단; 상기 제어수단에 의해 제어되며 상기 다관절 보행다리를 구동시키는 구동신호를 발생하는 보행다리 구동수단; 상기 몸체내에 장착되어 몸체의 자세 및 외부 물체와의 접촉을 감지하는 감지수단; 상기 몸체내에 장착되어 몸체의 부력을 감지하는 부력감지수단; 및 외부장치와 유무선 신호를 송수신하는 통신수단;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) B63C 11/48 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01)
CPC B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01)
출원번호/일자 1020110135580 (2011.12.15)
출원인 한국해양과학기술원
등록번호/일자 10-1283417-0000 (2013.07.02)
공개번호/일자 10-2013-0068430 (2013.06.26) 문서열기
공고번호/일자 (20130708) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.12.15)
심사청구항수 8

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국해양과학기술원 대한민국 부산광역시 영도구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 전봉환 대한민국 대전광역시 유성구
2 심형원 대한민국 대전광역시 중구
3 박진영 대한민국 대전광역시 유성구
4 김방현 대한민국 대전광역시 유성구
5 백혁 대한민국 대전광역시 유성구
6 이판묵 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 특허법인(유한) 대아 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 ***, 한양빌딩*층(역삼동)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국해양과학기술원 부산광역시 영도구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.12.15 수리 (Accepted) 1-1-2011-0998794-79
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.11.29 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2012.12.20 수리 (Accepted) 1-1-2012-1061715-20
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.12.26 수리 (Accepted) 9-1-2012-0096084-57
5 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2013.01.11 수리 (Accepted) 1-1-2013-0029143-85
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.03.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0152402-15
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.05.06 수리 (Accepted) 1-1-2013-0399054-42
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.05.06 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0399056-33
9 등록결정서
Decision to grant		 2013.06.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0436113-08
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.07.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5084020-12
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.06.28 수리 (Accepted) 4-1-2017-0034176-95
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.01.23 수리 (Accepted) 4-1-2018-5013167-10
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.07.10 수리 (Accepted) 4-1-2018-5131202-66
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.02.25 수리 (Accepted) 4-1-2020-5042665-74
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.10.20 수리 (Accepted) 4-1-2020-5235797-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
유선형의 몸체;상기 몸체 좌우측 및 전방에 복수개가 장착되며 다수개의 관절로 구성된 다관절 보행다리;상기 몸체내에 장착되고, 상기 다관절 보행다리를 통해 보행상태 및 유영상태를 제어하는 제어수단;상기 제어수단에 의해 제어되며 상기 다관절 보행다리를 구동시키는 구동신호를 발생하는 보행다리 구동수단;상기 몸체내에 장착되어 몸체의 자세 및 외부 물체와의 접촉을 감지하는 감지수단; 상기 몸체내에 장착되어 몸체의 부력을 감지하는 부력감지수단; 및외부장치와 유무선신호를 송수신하는 통신수단;을 포함하며,상기 감지수단은 유속 센서, 자세 및 운동 계측센서, 상기 몸체와 다리 사이에 설치된 힘/모멘트 센서와 발끝에 설치된 접지력 센서를 포함하며,상기 제어수단은, 다음 수학식,(mg + B + fF) ≤ fD + fE, fF = μfL(여기서, m은 로봇의 질량, g는 중력 가속도, B는 로봇의 부력이고, fF는 로봇의 해저면 접지 마찰력, fD는 유체 저항력, fE는 그 밖의 기타 외력 성분이며, μ는 접지 마찰 계수, fL은 로봇에 작용하는 양력이다)을 만족하도록 자세를 보상하는 것을 특징으로 하는 수중 유영이 가능한 다관절 해저 유영 로봇
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 몸체 전면에는 초음파 카메라가 장착된 것을 특징으로 하는 수중유영이 가능한 다관절 해저 유영로봇
3 3
삭제
4 4
제 1 항에 있어서, 상기 감지수단은 수중위치추적장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중유영이 가능한 다관절 해저 유영로봇
5 5
제 1 항에 있어서, 상기 몸체 전면에 장착되어 수중 영상을 촬영하는 촬영수단을 포함하며, 상기 촬영수단은 팬/틸팅 기능 수중카메라 및 조명장치인 것을 특징으로 하는 수중유영이 가능한 다관절 해저 유영로봇
6 6
제 1 항에 있어서, 상기 통신수단은 광통신모뎀인 것을 특징으로 하는 수중유영이 가능한 다관절 해저 유영로봇
7 7
제 1 항에 있어서, 상기 통신수단은 광섬유 및 전원선 내장 2차케이블을 통해 완충기와 연결되는 것을 특징으로 하는 수중유영이 가능한 다관절 해저 유영로봇
8 8
제 1 항에 있어서, 상기 몸체는 경량 고강도 복합 섬유소재로 제작된 것을 특징으로 하는 수중유영이 가능한 다관절 해저 유영로봇
9 9
삭제
10 10
제 1 항에 있어서, 상기 보행다리 구동수단은모터구동신호를 발생하는 모터구동부;모터구동부의 신호에 따라 동작하는 제1 내지 제N전동모터, 및상기 전동모터에 따라 동작되고 상기 다관절 보행다리 및 로봇팔겸용 보행다리의 링크 연결되어 각각의 모터의 동작을 전달하는 제1 내지 제N 감속기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중유영이 가능한 다관절 해저 유영로봇
지정국 정보가 없습니다
순번, 패밀리번호, 국가코드, 국가명, 종류의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 패밀리정보 - 패밀리정보 표입니다.
순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 CN103998186 CN 중국 FAMILY
2 JP06001085 JP 일본 FAMILY
3 JP27505278 JP 일본 FAMILY
4 KR101283415 KR 대한민국 FAMILY
5 US09498883 US 미국 FAMILY
6 US20140343728 US 미국 FAMILY
7 WO2013089442 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

순번, 패밀리번호, 국가코드, 국가명, 종류의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 패밀리정보 - DOCDB 패밀리 정보 표입니다.
순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 CN103998186 CN 중국 DOCDBFAMILY
2 CN103998186 CN 중국 DOCDBFAMILY
3 JP2015505278 JP 일본 DOCDBFAMILY
4 JP6001085 JP 일본 DOCDBFAMILY
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 국토해양부 한국해양연구원 해양장비 개발 및 인프라 구축 다관절 복합이동 해저로봇 개발