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전자해도정보 및 자선과 타선의 운항정보 및 자선계획경로를 입력받는 입력부;상기 입력부에 입력된 전자해도정보, 운항정보 및 자선계획경로에 따라 가항항로에 사각단위항로를 생성하고, 상기 사각단위항로 내의 피항항로를 계산하는 계산부; 및상기 계산부에서 계산된 상기 피항항로를 전자해도에 표시하는 표시부를 포함하고,상기 사각단위항로는 상기 가항항로를 사각형 형태로 세분화하여 생성한 단위항로인 것을 특징으로 하는 사각단위항로 생성기법을 이용한 가항항로내 선박 피항 항로 탐색 지원 시스템
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제1항에 있어서,상기 전자해도정보는 전자해도로부터 입력받는 해안선, 항로, 부표 정보이고,상기 자선의 운항정보는 GPS, 자이로, 마그네틱 콤파스 중 어느 하나 이상의 기구로부터 입력받는 위도, 경도, 침로, 속도, 선수각 및 각속도인 것을 특징으로 하는 사각단위항로 생성기법을 이용한 가항항로내 선박 피항 항로 탐색 지원 시스템
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제2항에 있어서,상기 타선의 운항정보는 AIS 나 ARPA 레이더 또는 무선통신을 통해 입력된 것을 특징으로 하는 사각단위항로 생성기법을 이용한 가항항로내 선박 피항 항로 탐색 지원 시스템
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제1항에 있어서,상기 사각단위항로는 상기 가항항로에서 복수개를 생성하고,각각의 상기 사각단위항로에서 피항침로범위를 계산하고, 상기 피항침로범위 내에서 상기 피항항로를 선택하는 것을 특징으로 하는 사각단위항로 생성기법을 이용한 가항항로내 선박 피항 항로 탐색 지원 시스템
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제4항에 있어서,복수개의 상기 사각단위항로를 Nfw개라고 하면, 수학식 1에 따라 상기 사각단위항로를 생성하고, 수학식 2에 따라 k번째의 상기 사각단위항로(Zfw(k))의 좌표를 생성하는 것을 특징으로 하는 사각단위항로 생성기법을 이용한 가항항로내 선박 피항 항로 탐색 지원 시스템
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제5항에 있어서,상기 k번째의 상기 사각단위항로(Zfw(k)) 내에서 임의의 가상탐색선(VSA)을 상기 자선의 위치(Xs(t)={xs(t), ys(t)})에서 회전시켜 상기 k번째의 상기 사각단위항로(Zfw(k))의 우측경계선() 및 좌측경계선()와 만나는 지점을 생성하고, 상기 자선의 위치(Xs(t)={xs(t), ys(t)})와 상기 자선이 목표로 향하고 있는 경유점(Ww(t))을 연결하는 선(LOS)과 상기 가상탐색선(VSA)이 이루는 사이각(, )을 계산하여 상기 피항침로범위를 결정하는 것을 특징으로 하는 사각단위항로 생성기법을 이용한 가항항로내 선박 피항 항로 탐색 지원 시스템
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제6항에 있어서,상기 피항침로범위에 포함되는 탐색각 범위()는 상기 자선과 상기 경유점을 연결하는 선(LOS)이 X축 좌표계에서 이루는 반시계방향의 각도(θw)와 상기 사이각(, )과의 차인 수학식 3에 의해 계산되는 것을 특징으로 하는 사각단위항로 생성기법을 이용한 가항항로내 선박 피항 항로 탐색 지원 시스템
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제7항에 있어서,상기 k번째의 상기 사각단위항로(Zfw(k)) 내의 상기 우측경계선() 및 상기 좌측경계선()에 상기 자선의 위치로부터 수직 거리(Ls, Lp)를 각각 계산하는 것을 특징으로 하는 사각단위항로 생성기법을 이용한 가항항로내 선박 피항 항로 탐색 지원 시스템
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제8항에 있어서,상기 수직 거리(Ls, Lp)가 각각 기설정값(P)보다 작으면, 상기 피항침로범위를 계산하는 것을 특징으로 하는 사각단위항로 생성기법을 이용한 가항항로내 선박 피항 항로 탐색 지원 시스템
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제9항에 있어서,상기 자선계획경로의 경유점까지의 거리(Lw(t))가 기설정된 거리기준값(Lcfw)보다 작으면, 상기 k값을 증가시키면서 k+1번째 사각단위항로에서의 피항침로범위를 계산하는 것을 특징으로 하는 사각단위항로 생성기법을 이용한 가항항로내 선박 피항 항로 탐색 지원 시스템
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전자해도정보, 자선과 타선의 운항정보, 및 자선계획경로를 입력받는 입력단계;상기 입력단계에 입력된 전자해도정보, 운항정보, 및 자선계획경로에 따라 가항항로에 사각단위항로를 생성하고, 상기 사각단위항로 내의 피항항로를 계산하는 계산단계; 및상기 계산단계에서 계산된 상기 피항항로를 전자해도에 표시하는 표시단계를 포함하고,상기 사각단위항로는 상기 가항항로를 사각형 형태로 세분화하여 생성한 단위항로인 것을 특징으로 하는 사각단위항로 생성기법을 이용한 가항항로내 선박 피항 항로 탐색방법
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제11항에 있어서,상기 계산단계는 가항항로에서 Nfw개의 사각단위항로를 생성하고,k번째의 상기 사각단위항로(Zfw(k))의 우측경계선() 및 좌측경계선()에 상기 자선의 위치로부터 수직 거리(Ls, Lp)를 각각 계산하여 수직거리(Ls, Lp)가 각각 기설정값(P)보다 작으면, 피항침로범위를 계산하는 피항침로범위 계산단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 사각단위항로 생성기법을 이용한 가항항로내 선박 피항 항로 탐색방법
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제12항에 있어서,상기 k번째의 상기 사각단위항로(Zfw(k)) 내에서 임의의 가상탐색선(VSA)을 상기 자선의 위치(Xs(t)={xs(t), ys(t)})에서 회전시켜 상기 k번째의 상기 사각단위항로(Zfw(k))의 우측경계선() 및 좌측경계선()와 만나는 지점을 생성하고, 상기 자선의 위치(Xs(t)={xs(t), ys(t)})와 상기 자선이 목표로 향하고 있는 경유점(Ww(t))을 연결하는 선(LOS)과 상기 가상탐색선(VSA)이 이루는 사이각(, )을 계산하여, 상기 자선과 상기 자선이 목표로 향하고 있는 경유점을 연결하는 선(LOS)이 X축 좌표계에서 이루는 반시계방향의 각도(θw)와 상기 사이각(, )과의 차인 수학식 3에 의해 상기 피항침로범위에 포함되는 탐색각 범위()를 계산하는 것을 특징으로 하는 사각단위항로 생성기법을 이용한 가항항로내 선박 피항 항로 탐색방법
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제13항에 있어서,상기 계산단계는 상기 피항침로범위에서 생성된 복수개의 피항경유점들의 집합인 피항공간을 가항항로 내에서 생성하여 피항공간을 생성하는 피항공간 생성단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 사각단위항로 생성기법을 이용한 가항항로내 선박 피항 항로 탐색방법
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제14항에 있어서,상기 계산단계는, 상기 피항공간 생선단계에서 생성된 상기 피항공간 내에서 비용함수를 이용하여 상기 피항항로를 분석하는 피항항로 최적화단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 사각단위항로 생성기법을 이용한 가항항로내 선박 피항 항로 탐색방법
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제15항에 있어서,상기 자선계획경로상의 경유점까지의 거리(Lw(t))와 기설정된 거리기준값(Lcfw)을 비교하는 비교단계를 포함하고, 상기 자선계획경로상의 경유점까지의 거리(Lw(t))가 기설정된 거리기준값(Lcfw)보다 작으면, 상기 k값을 증가시키면서 k+1번째 사각단위항로에서의 상기 피항침로범위를 반복 계산하는 반복계산단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 사각단위항로 생성기법을 이용한 가항항로내 선박 피항 항로 탐색방법
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