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카메라를 통해 해안 안벽에 대한 조사를 행하는 수중 이동차량의 정확한 위치를 추적하기 위한 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템에 있어서, 위치추적을 위한 기준점을 설정하기 위해 수면 또는 안벽면의 임의의 지점에 설치되는 부이(buoy); DGPS 시스템을 이용하여 상기 기준점이 되는 상기 부이의 좌표를 얻도록 상기 부이의 수면 위의 상면에 설치되는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈; 상기 수중 이동차량과의 통신을 수행하기 위해 상기 부이의 수면 위의 상면에 설치되는 RF 모듈; 상기 부이와 상기 수중 이동차량 사이의 거리를 측정하기 위한 음향신호를 송신하고 상기 음향신호에 대한 반송 음향신호를 수신하기 위해 상기 부이의 수면 아래의 하면에 설치되는 음향신호 송수신기; 상기 음향신호 송수신기로부터 송신된 상기 음향신호를 수신하여 상기 반송 음향신호를 송신하기 위해 상기 수중 이동차량에 설치되는 트랜스폰더(transponder); 상기 수중 이동차량이 위치한 수심을 측정하기 위해 상기 수중 이동차량에 설치되는 심도계; 및 상기 음향신호 송수신기로부터 음향신호를 송신하고, 상기 이동차량의 상기 트랜스폰더에 상기 음향신호가 수신되면, 상기 트랜스폰더를 통하여 반송 음향신호를 상기 음향신호 송수신기로 송신하며, 상기 음향신호 송수신기에 상기 반송 음향신호가 수신되면, 상기 음향신호가 발송된 시간부터 상기 반송 음향신호가 수신되기까지 걸린 시간에 근거하여 상기 부이와 상기 수중 이동차량 사이의 거리를 계산하는 것에 의해 상기 수중 이동차량의 정확한 좌표를 추적하는 처리를 수행하는 제어부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 심도계로부터 수신된 상기 수중 이동차량이 위치한 수심의 값을 상기 수중 이동차량의 y 좌표값으로 설정하고, 상기 부이와 상기 수중 이동차량 사이의 거리 및 상기 y 좌표값을 이용하여, 이하의 수학식에 의해 상기 수중 이동차량의 x 좌표를 구하는 처리를 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템
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청구항 1항 또는 청구항 5항에 기재된 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템을 이용하여, 카메라를 통해 해안 안벽에 대한 조사를 행하는 수중 이동차량의 정확한 위치를 추적하기 위한 트랙형 수중 이동객체의 수중 위치추정방법에 있어서, DGPS 모듈과 RF 모듈 및 음향신호 송수신기가 각각 설치된 부이를 수중 이동객체가 작업중인 지역의 수면 또는 안벽면의 임의의 지점에 설치하는 단계; 상기 DGPS 모듈을 통해 상기 부이의 위치를 수신하여 기준 위치로 설정하는 단계; 상기 음향신호 송수신기를 통하여 상기 수중 이동차량에 음향신호를 전송하는 단계; 상기 수중 이동차량의 트랜스폰더에 상기 음향신호가 수신되면 상기 트랜스폰더를 통하여 수신된 상기 음향신호에 대한 반송 음향신호를 송신하는 단계; 상기 음향신호 송수신기를 통하여 상기 수중 이동차량으로부터의 상기 반송 음향신호를 수신하는 단계; 상기 음향신호의 전송부터 상기 반송 음향신호의 도착까지 걸린 시간을 측정하여 상기 부이와 상기 수중 이동차량과의 거리를 구하는 단계; 상기 수중 이동차량에 설치된 심도계로부터 상기 수중 이동차량이 위치한 수심값을 수신하여 상기 수중 이동차량의 y 좌표값으로 설정하는 단계; 및 상기 부이와 상기 수중 이동차량과의 거리 및 상기 수중 이동차량의 y 좌표값을 이용하여 상기 수중 이동차량의 x 좌표값을 구하는 단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 트랙형 수중 이동객체의 수중 위치추정방법
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제 6항에 있어서, 상기 x 좌표값을 구하는 단계는, 이하의 수학식에 의해 상기 수중 이동차량의 x 좌표를 구하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 트랙형 수중 이동객체의 수중 위치추정방법
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카메라를 통해 해안 안벽에 대한 조사를 행하는 수중 이동차량의 정확한 위치를 추적하기 위한 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템에 있어서, 위치추적을 위한 기준점을 설정하기 위해 수면 또는 안벽면의 임의의 지점에 설치되는 부이(buoy); DGPS 시스템을 이용하여 상기 기준점이 되는 상기 부이의 좌표를 얻도록 상기 부이의 수면 위의 상면에 설치되는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈; 상기 수중 이동차량과의 통신을 수행하기 위해 상기 부이의 수면 위의 상면에 설치되는 RF 모듈; 상기 부이와 상기 수중 이동차량 사이의 거리를 측정하기 위한 음향신호를 송신하기 위해 상기 수중 이동차량에 설치되는 리스폰더(responder); 상기 리스폰더로부터 송신된 상기 음향신호를 수신하기 위해 상기 부이의 수면 아래의 하면에 설치되는 음향신호 송수신기; 상기 수중 이동차량이 위치한 수심을 측정하기 위해 상기 수중 이동차량에 설치되는 심도계; 상기 수중 이동차량에 음향신호 발신을 명령하는 전기신호를 전송하는 전기신호 발신기; 및 상기 GPS 시스템의 동기 신호를 이용하여 미리 정해진 시각에 상기 전기신호 발신기를 통하여 상기 수중 이동차량에 전기신호를 송신하고, 상기 수중 이동차량에 상기 전기신호가 수신되면, 상기 수중 이동차량의 상기 리스폰더에서 음향신호를 발신하며, 상기 음향신호 수신기에 상기 음향신호가 수신되면, 상기 음향신호의 발신부터 수신까지 걸린 시간에 근거하여 상기 부이와 상기 수중 이동차량 사이의 거리를 계산하는 것에 의해 상기 수중 이동차량의 정확한 좌표를 추적하는 처리를 수행하는 제어부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템
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제 8항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 심도계로부터 수신된 상기 수중 이동차량이 위치한 수심의 값을 상기 수중 이동차량의 y 좌표값으로 설정하고, 상기 부이와 상기 수중 이동차량 사이의 거리 및 상기 y 좌표값을 이용하여, 이하의 수학식에 의해 상기 수중 이동차량의 x 좌표를 구하는 처리를 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템
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청구항 8항 또는 청구항 12항에 기재된 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템을 이용하여, 카메라를 통해 해안 안벽에 대한 조사를 행하는 수중 이동차량의 정확한 위치를 추적하기 위한 트랙형 수중 이동객체의 수중 위치추정방법에 있어서, DGPS 모듈과 RF 모듈 및 음향신호 수신기가 각각 설치된 부이를 수중 이동객체가 작업중인 지역의 수면 또는 안벽면의 임의의 지점에 설치하는 단계; 상기 DGPS 모듈을 통해 상기 부이의 위치를 수신하여 기준 위치로 설정하는 단계; GPS 시스템의 동기 신호를 이용하여 미리 정해진 시각에 전기신호 발신기를 통하여 상기 수중 이동차량에 전기신호를 송신하는 단계; 상기 수중 이동차량에 전기신호가 수신되면 리스폰더를 통하여 상기 부이에 설치된 상기 음향신호 수신기에 음향신호를 송신하는 단계; 상기 음향신호 수신기를 통하여 상기 수중 이동차량으로부터 전송된 음향신호를 수신하는 단계; 상기 음향신호의 전송부터 도착까지 걸린 시간에 근거하여 상기 부이와 상기 수중 이동차량과의 거리를 구하는 단계; 상기 수중 이동차량에 설치된 심도계로부터 상기 수중 이동차량이 위치한 수심값을 수신하여 상기 수중 이동차량의 y 좌표값으로 설정하는 단계; 및 상기 부이와 상기 수중 이동차량과의 거리 및 상기 수중 이동차량의 y 좌표값을 이용하여 상기 수중 이동차량의 x 좌표값을 구하는 단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 트랙형 수중 이동객체의 수중 위치추정방법
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제 13항에 있어서, 상기 x 좌표값을 구하는 단계는, 이하의 수학식에 의해 상기 수중 이동차량의 x 좌표를 구하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 트랙형 수중 이동객체의 수중 위치추정방법
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