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복합이동이 가능한 다관절 해저로봇을 이용한 해저탐사시스템

  • 기술번호 : KST2015196409
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 프로펠러 방식으로 추력을 얻는 기존의 해저로봇과는 달리 여러 개의 관절로 이루어진 다리를 이용하여 해저면에 근접해서 보행과 유영으로 이동하는 새로운 개념의 복합이동이 가능한 다관절 해저로봇을 이용한 해저탐사시스템이 개시된다.본 발명에 따른 복합이동이 가능한 다관절 해저로봇을 이용한 해저탐사시스템은 복합이동이 가능한 다관절 해저로봇과, 완충기와, 상기 해저로봇으로부터 송신된 수중 상태 데이터를 저장하고 해저로봇의 이동방향을 모니터링하고 제어하는 모선을 포함하고, 상기 완충기는 모선에 1차 케이블로 연결되고, 상기 다관절 해저로봇은 완충기(depressor)에 2차 케이블로 연결되어, 1차 케이블의 저항력은 완충기까지 걸리며 해저로봇으로 전달되지 않는 것을 특징으로 한다.
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) B63C 11/48 (2006.01) B63C 11/34 (2006.01)
CPC B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01) B62D 57/032(2013.01)
출원번호/일자 1020110135194 (2011.12.15)
출원인 한국해양과학기술원
등록번호/일자 10-1283415-0000 (2013.07.02)
공개번호/일자 10-2013-0068045 (2013.06.25) 문서열기
공고번호/일자 (20130708) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.12.15)
심사청구항수 14

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국해양과학기술원 대한민국 부산광역시 영도구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 전봉환 대한민국 대전광역시 유성구
2 심형원 대한민국 대전광역시 중구
3 박진영 대한민국 대전광역시 유성구
4 김방현 대한민국 대전광역시 유성구
5 백혁 대한민국 대전광역시 유성구
6 이판묵 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인(유한) 대아 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 ***, 한양빌딩*층(역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국해양과학기술원 부산광역시 영도구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.12.15 수리 (Accepted) 1-1-2011-0996905-15
2 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2012.12.20 수리 (Accepted) 1-1-2012-1061616-19
3 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2013.01.11 수리 (Accepted) 1-1-2013-0029143-85
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.03.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0152401-69
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.05.06 수리 (Accepted) 1-1-2013-0399058-24
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.05.06 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0399060-16
7 등록결정서
Decision to grant		 2013.06.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0436112-52
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.07.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5084020-12
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.06.28 수리 (Accepted) 4-1-2017-0034176-95
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.01.23 수리 (Accepted) 4-1-2018-5013167-10
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.07.10 수리 (Accepted) 4-1-2018-5131202-66
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.02.25 수리 (Accepted) 4-1-2020-5042665-74
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.10.20 수리 (Accepted) 4-1-2020-5235797-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
복합이동이 가능한 다관절 해저로봇;완충기;상기 해저로봇으로부터 송신된 수중 상태 데이터를 저장하고 해저로봇의 이동방향을 모니터링하고 제어하는 모선;을 포함하고,상기 완충기는 모선에 1차 케이블로 연결되고, 상기 다관절 해저로봇은 완충기(depressor)에 2차 케이블로 연결되어, 1차 케이블의 저항력은 완충기까지 걸리며 해저로봇으로 전달되지 않으며,상기 다관절 해저로봇은 복수개의 신호를 스위칭하는 제1 스위칭허브;수신신호를 광신호로 변환하는 광파이버 컨버터;상기 제1 스위칭 허브에 연결되어 입력 및 출력신호를 처리하는 컴퓨터;상기 컴퓨터에 연결된 RS232, RS485, USB 및 CAN장치;상기 제1 스위칭허브에 일단이 연결되며, 타단에는 복수개의 네트워크 카메라가 연결된 제2 스위칭허브;상기 제1 스위칭허브에 일단이 연결되며, 타단에는 복수개의 아날로그 카메라가 연결된 비디오엔코더;상기 제1 스위칭허브에 연결되며, 전방을 스캐닝하여 영상신호를 촬영하고 전송하는 전방주시소나(Forward Looking Sonar: FLS, 20) 혹은 전방스캐닝 소나; 및상기 제1 스위칭허브에 연결되며 전방영상을 촬영하고 전송하는 초음파카메라;를 포함하는 복합이동이 가능한 다관절 해저로봇을 이용한 해저탐사시스템
2 2
삭제
3 3
제 1 항에 있어서, 상기 완충기는복수개의 신호를 스위칭하는 스위칭허브,상기 스위칭허브에 연결되어 스위칭허브를 통해 전송된 수신신호를 광신호로 변환하여 모선으로 전송하는 광파이버 컨버터;입력 및 출력신호를 처리하고 일단에는 RS232가 연결되고 타단은 상기 스위칭허브에 연결된 컴퓨터;일단에는 복수개의 아날로그 카메라가 연결되고 타단은 상기 스위칭허브에 연결된 비디오엔코더; 및상기 스위칭허브에 연결된 복수개의 네트워크 카메라;를 포함하는 것을 특징으로 하는 복합이동이 가능한 다관절 해저로봇을 이용한 해저탐사시스템
4 4
제 1 항에 있어서, 상기 모선은일단에는 복수개의 컴퓨터가 연결되며, 타단에는 광신호를 전송하는 제1 및 제2 광파이버 변환기;를 포함하고상기 제1 및 제2 광파이버 변환기는 상기 해저로봇의 광파이버 변환기 및 상기 완충기의 광파이버 변환기와 각각 연결된 것을 특징으로 하는 복합이동이 가능한 다관절 해저로봇을 이용한 해저탐사시스템
5 5
제 1 항에 있어서, 상기 다관절 해저로봇은유선형의 몸체;상기 몸체 좌우측에 각각 한 쌍씩 복수개가 장착되며 다수개의 관절로 구성된 다관절 보행다리;상기 몸체내에 장착된 제어수단;상기 제어수단에 의해 제어되며 상기 다관절 보행다리를 구동시키는 보행다리 구동수단;상기 몸체내에 장착되어 몸체의 자세 및 외부 물체와의 접촉을 감지하는 감지수단;상기 몸체내에 장착되어 몸체의 부력을 감지하는 부력감지수단;외부장치와 유무선 신호를 송수신하는 통신수단; 및상기 제어수단은 상기 보행다리를 통해 보행상태 및 수중에서의 유영상태를 제어하고,상기 부력감지수단은 상기 해저 로봇의 중량을 -10kg 내지 +10kg로 가변 조절하고,상기 다관절 보행다리 중, 전방측의 두 개의 보행 다리는 로봇팔 기능을 선택적으로 갖도록 그리퍼를 구비하는 것을 특징으로 하는 복합이동이 가능한 다관절 해저로봇을 이용한 해저탐사시스템
6 6
제 5 항에 있어서, 상기 몸체 전면에는 초음파 카메라가 장착된 것을 특징으로 하는 복합이동이 가능한 다관절 해저로봇을 이용한 해저탐사시스템
7 7
제 6 항에 있어서, 상기 감지수단은 자세센서 및 운동 계측센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 복합이동이 가능한 다관절 해저로봇을 이용한 해저탐사시스템
8 8
제 5 항에 있어서, 상기 감지수단은 수중위치추정장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 복합이동이 가능한 다관절 해저로봇을 이용한 해저탐사시스템
9 9
제 5 항에 있어서, 상기 몸체 전면에 장착되어 수중 영상을 촬영하는 촬영수단을 포함하며, 상기 촬영수단은 팬/틸팅 기능 수중카메라 및 조명장치인 것을 특징으로 하는 복합이동이 가능한 다관절 해저로봇을 이용한 해저탐사시스템
10 10
제 5 항에 있어서, 상기 통신수단은 광통신모뎀인 것을 특징으로 하는 복합이동이 가능한 다관절 해저로봇을 이용한 해저탐사시스템
11 11
제 5 항에 있어서, 상기 통신수단은 광섬유 및 전원선 내장 2차 케이블을 통해 완충기와 연결되는 것을 특징으로 하는 복합이동이 가능한 다관절 해저로봇을 이용한 해저탐사시스템
12 12
제 5 항에 있어서, 상기 몸체는 경량 고강도 복합 섬유소재로 제작된 것을 특징으로 하는 복합이동이 가능한 다관절 해저로봇을 이용한 해저탐사시스템
13 13
제 5 항에 있어서, 상기 감지수단은 해저로봇의 몸체 저면에 설치된 힘/모멘트 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 복합이동이 가능한 다관절 해저로봇을 이용한 해저탐사시스템
14 14
제 5 항에 있어서, 상기 감지수단은 해저로봇의 앞쪽 전방 두 개의 다리에 설치되어 접지감지를 수행하는 모멘트센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 복합이동이 가능한 다관절 해저로봇을 이용한 해저탐사시스템
15 15
제 5 항에 있어서, 상기 보행다리 구동수단은모터구동신호를 발생하는 모터구동부;모터구동부의 신호에 따라 동작하는 제1 내지 제N전동모터; 및전동모터에 따라 동작되고 관절메카니즘과 연결되어 모터의 동작을 전달하는 제1 내지 제N감속기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 복합이동이 가능한 다관절 해저로봇을 이용한 해저탐사시스템
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6 US20140343728 US 미국 FAMILY
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4 JP6001085 JP 일본 DOCDBFAMILY
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1 국토해양부 한국해양연구원 해양장비 개발 및 인프라 구축 다관절 복합이동 해저로봇 개발