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복합이동이 가능한 다관절 해저로봇에 작용하는 유체저항토크의 근사적 모델링방법

  • 기술번호 : KST2015196426
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 해저면에서 다관절 보행다리를 이용하여 보행과 유영으로 이동하는 다관절 해저로봇의 링크에 작용하는 유체력과 관절에 작용하는 일반화된 유체력 토크의 근사적 모델링 방법을 제공한다.본 발명에 따른 복합이동이 가능한 다관절 해저로봇에 작용하는 유체력 토크의 근사적 모델링방법은 닫힌 형태의 수중 다관절 링크의 운동방정식에 활용할 수 있는 유체력의 근사적 모델링 방법으로서, 수중에서 유영 및 보행하는 해저 로봇의 다관절 링크 단면에 따른 유체력 계수의 적용 범위를 판단하는 단계와; 유체 속에서 움직이는 다관절 링크에 작용하는 유체력을 근사적으로 계산하는 단계와; 다관절 링크에 작용하는 유체력을 통해 관절 좌표계에 작용하는 유체력 토크를 계산하는 단계; 및 좌표계에 작용하는 유체력을 관절축에 작용하는 유체력으로 변환하고 관절 이후의 모든 링크에 의한 유체력 토크를 계산하는 단계;를 포함한다.
Int. CL B63C 11/48 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01)
출원번호/일자 1020110057773 (2011.06.15)
출원인 한국해양과학기술원
등록번호/일자 10-1249853-0000 (2013.03.27)
공개번호/일자 10-2013-0000008 (2013.01.02) 문서열기
공고번호/일자 (20130402) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.06.15)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국해양과학기술원 대한민국 부산광역시 영도구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 전봉환 대한민국 대전광역시 유성구
2 심형원 대한민국 대전광역시 중구
3 이판묵 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인(유한) 대아 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 ***, 한양빌딩*층(역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국해양과학기술원 부산광역시 영도구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2011.06.15 수리 (Accepted) 1-1-2011-0450533-73
2 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status
2012.12.20 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2012-1061602-70
3 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document
2012.12.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0151975-87
4 서류반려통지서
Notice for Return of Document
2012.12.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0152515-77
5 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status
2012.12.26 수리 (Accepted) 1-1-2012-1080704-18
6 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2013.01.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
7 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2013.01.11 수리 (Accepted) 1-1-2013-0029143-85
8 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2013.02.05 수리 (Accepted) 9-1-2013-0006578-02
9 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2013.02.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0097436-21
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2013.03.05 수리 (Accepted) 1-1-2013-0191811-87
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2013.03.05 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0191812-22
12 등록결정서
Decision to grant
2013.03.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0200477-88
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.07.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5084020-12
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.06.28 수리 (Accepted) 4-1-2017-0034176-95
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.01.23 수리 (Accepted) 4-1-2018-5013167-10
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.07.10 수리 (Accepted) 4-1-2018-5131202-66
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.02.25 수리 (Accepted) 4-1-2020-5042665-74
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.10.20 수리 (Accepted) 4-1-2020-5235797-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
수중에서 유영 또는 보행하는 해저 로봇의 다관절 링크 단면에 따른 유체력 계수의 적용 범위를 판단하는 제 1단계;상기 수중에서 움직이는 다관절 링크에 작용하는 유체력을 근사적으로 계산하는 제 2단계;상기 다관절 링크에 작용하는 유체력을 통해 관절 좌표계에 작용하는 유체력 토크를 계산하는 제 3단계; 및상기 관절 좌표계에 작용하는 유체력 토크를 관절에 작용하는 유체력 토크로 변환하고, 상기 다관절 링크에 의한 유체력 토크를 계산하는 제 4단계;를포함하고,상기 제 1단계는, 레이놀즈수 계산 알고리즘을 사용하여 레이놀즈수를 계산하는 단계와; 상기 로봇이 일정 범위의 레이놀즈 수 범위 내에서 움직이는 경우, 각 수중 링크의 단면 형상에 따른 유체력 계수 추정하는 단계;를 포함하고,상기 제 2단계는, 유체력 계산 알고리즘을 통해 링크를 다수의 원반조각으로 나누고, i좌표계에서 j링크 상의 한 원반조각의 속도 성분 벡터를 계산하는 단계와; 투영행렬 계산 알고리즘을 통해 i좌표계에서 정의된 j링크에 직각인 평면으로의 투영 행렬을 계산하는 단계와; j링크에 직각인 원반조각의 속도 성분 벡터를 계산하는 단계; 및 j링크 상의 한 원반조각에 작용하는 유체력을 계산하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 복합이동이 가능한 다관절 해저로봇에 작용하는 유체저항토크의 근사적 모델링방법
2 2
삭제
3 3
삭제
4 4
제 1 항에 있어서,상기 제 3단계는,상기 i좌표계에 대한 j링크 상의 한 원반조각의 위치벡터를 계산하는 단계; 및상기 i좌표계에 작용하는 유체력 토크의 계산 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 복합이동이 가능한 다관절 해저로봇에 작용하는 유체저항토크의 근사적 모델링방법
5 5
제 4 항에 있어서,상기 제 4단계는,상기 i좌표계에 작용하는 유체력 토크를 i관절에 작용하는 유체력 토크로 변환하는 단계; 및i링크 및 j링크 상의 i관절에 작용하는 유체력 토크를 계산하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 복합이동이 가능한 다관절 해저로봇에 작용하는 유체저항토크의 근사적 모델링방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 국토해양부 한국해양연구원 해양장비 개발 및 인프라 구축 다관절 복합이동 해저로봇 개발