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자율 무인 잠수정의 해저면 위치 보정 방법 및 자율 무인 잠수정의 위치 측정 장치

  • 기술번호 : KST2015196435
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 자율 무인 잠수정의 해저면 위치 보정 방법 및 자율 무인 잠수정의 위치 측정 장치에 관한 것으로, 모선에서 진수되고, 잠항된 후 해저에서 이동되는 자율 무인 잠수정을 궤도 운동시키고, 운동된 궤도를 추정, 자율 무인 잠수정의 정확한 현재 위치를 계산함으로써 자율 무인 잠수정의 해저면 위치를 보정하는 것으로, 자율 무인 잠수정의 초기 위치 보정 및 해저면을 탐사하면서 즉시 현장에서 자율 무인 잠수정의 위치 측정을 보정할 수 있어 시간 증가에 따라 필연적인 선형 위치오차 누적을 방지하고 자율 무인 잠수정의 위치를 더 정확하게 측정 가능하게 한다.
Int. CL G01S 15/06 (2006.01)
CPC G01S 15/06(2013.01)G01S 15/06(2013.01)G01S 15/06(2013.01)
출원번호/일자 1020110087307 (2011.08.30)
출원인 주식회사 한화, 한국해양과학기술원
등록번호/일자 10-1249508-0000 (2013.03.26)
공개번호/일자 10-2013-0024077 (2013.03.08) 문서열기
공고번호/일자 (20130401) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.08.30)
심사청구항수 13

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 한화 대한민국 서울시 중구
2 한국해양과학기술원 대한민국 부산광역시 영도구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정훈상 대한민국 대전광역시 유성구
2 김현기 대한민국 대전광역시 유성구
3 이판묵 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 남앤남 대한민국 서울특별시 중구 서소문로 ** (서소문동, 정안빌딩 *층)
2 한양특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, 한양빌딩 (도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국해양과학기술원 부산광역시 영도구
2 한화시스템 주식회사 경북 구미시
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.08.30 수리 (Accepted) 1-1-2011-0676980-02
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.05.14 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.06.21 수리 (Accepted) 9-1-2012-0048517-66
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.08.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0507654-95
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.10.29 수리 (Accepted) 1-1-2012-0880421-11
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.10.29 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0880422-67
7 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2012.12.20 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2012-1061602-70
8 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document		 2012.12.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0151975-87
9 서류반려통지서
Notice for Return of Document		 2012.12.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0152515-77
10 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2012.12.26 수리 (Accepted) 1-1-2012-1080704-18
11 등록결정서
Decision to grant		 2013.02.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0132868-08
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.07.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5084020-12
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.10.26 수리 (Accepted) 4-1-2015-5141412-12
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.06.28 수리 (Accepted) 4-1-2017-0034176-95
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.01.23 수리 (Accepted) 4-1-2018-5013167-10
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.07.10 수리 (Accepted) 4-1-2018-5131202-66
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.10 수리 (Accepted) 4-1-2018-5253883-55
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.02.08 수리 (Accepted) 4-1-2019-5023990-94
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.02.26 수리 (Accepted) 4-1-2019-5037793-78
20 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.02.25 수리 (Accepted) 4-1-2020-5042665-74
21 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.10.20 수리 (Accepted) 4-1-2020-5235797-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
삭제
2 2
초음파로 대상체를 측위하는 초음파 측위법에서 대상체의 위치를 보정하기 위한 방법이며,해저에서 자율 무인 잠수정이 궤적을 이루고 운동하는 궤적 운동 단계;상기 궤적 운동 단계의 궤적을 추정하는 궤적 추정 단계;상기 자율 무인 잠수정의 위치를 계산하는 위치 계산 단계를 포함하며, 상기 궤적 운동 단계는,자율 무인 잠수정이 해저면에 도달하여 도플러 속도 측정기의 신호를 사용할 수 있게 된 후 기준 지점을 중심으로 반복적인 원형 궤적을 그리면서 운동하는 것을 특징으로 하는 자율 무인 잠수정의 해저면 위치 보정 방법
3 3
청구항 2에 있어서, 상기 궤적 운동 단계는,평면상에서 원형 궤적을 그리면서 운동하는 것을 특징으로 하는 자율 무인 잠수정의 해저면 위치 보정 방법
4 4
청구항 2 또는 청구항 3에 있어서, 상기 궤적 운동 단계는, 기준 지점을 중심으로 시작점에서 운동을 시작하여 다시 시작점으로 되돌아오는 원형 폐곡선 형태를 그리면서 운동하는 것을 특징으로 하는 자율 무인 잠수정의 해저면 위치 보정 방법
5 5
삭제
6 6
초음파로 대상체를 측위하는 초음파 측위법에서 대상체의 위치를 보정하기 위한 방법이며,해저에서 자율 무인 잠수정이 궤적을 이루고 운동하는 궤적 운동 단계;상기 궤적 운동 단계의 궤적을 추정하는 궤적 추정 단계;상기 자율 무인 잠수정의 위치를 계산하는 위치 계산 단계를 포함하며, 상기 궤적 추정 단계는,자율 무인 잠수정이 주어진 궤적으로 운동하면서 측정된 초음파 위치 데이터를 모아서 신호 처리를 통해 궤적의 회전 반경과 회전 중심을 추정하는 것을 특징으로 하는 자율 무인 잠수정의 해저면 위치 보정 방법
7 7
청구항 6에 있어서, 상기 궤적 추정 단계는,궤적의 회전 중심 및 회전 반경을 변수로 가지는 원형 방정식과, 초음파 측위 시 측정값 사이의 오차가 최소화되도록 변수를 추정하는 기법을 포함한 것을 특징으로 하는 자율 무인 잠수정의 해저면 위치 보정 방법
8 8
청구항 6에 있어서,상기 위치 계산 단계는,상기 궤적 추정 단계에서 추정된 궤적의 회전 중심 및 회전 반경과 자율 무인 잠수정에 장착된 관성 측정 기기로부터 계산된 방위각 정보를 결합하여 계산하는 것을 특징으로 하는 자율 무인 잠수정의 해저면 위치 보정 방법
9 9
청구항 8에 있어서,상기 위치 계산 단계는, 수학식 을 이용하여 자율 무인 잠수정의 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 자율 무인 잠수정의 해저면 위치 보정 방법
10 10
청구항 9에 있어서, 상기 자율 무인 잠수정의 회전 운동 반경은,자율 무인 잠수정의 내부에서 회전 운동을 위해 설정된 값 또는 모선의 초음파 측정 기기에서 측정되고 계산되어 전송된 데이터 중 한 값인 것을 특징으로 하는 자율 무인 잠수정의 해저면 위치 보정 방법
11 11
모선에 장착되는 초음파 측위 기기;자율 무인 잠수정의 내부에 장착되며 상기 초음파 측위 기기의 데이터를 받아 자율 무인 잠수정을 이동시키기 위한 항법 센서와 항법 알고리즘이 내장된 컴퓨터를 포함하며, 상기 항법 센서는,관성 측정 기기(IMU; Inertial Measurement Unit); 및 도플러 속도 측정기(DVL;Doppler Velocity Log)를 포함한 것을 특징으로 하는 자율 무인 잠수정의 위치 측정 장치
12 12
청구항 11에 있어서,상기 초음파 측위 기기는,모선에 장착되는 USBL(Ultrashort Baseline); 상기 모선에 장착되며, 상기 USBL를 통해 측정된 데이터 값을 자율 무인 잠수정에 전송하는 제 1 음향 통신 모뎀(ATM;Acoustic Telephone Modem); 및 상기 자율 무인 잠수정에 장착되며 제 1 음향 통신 모뎀(ATM;Acoustic Telephone Modem)를 통해 전송되는 데이터를 받기 위한 제 2 음향 통신 모뎀(ATM;Acoustic Telephone Modem)을 포함한 것을 특징으로 하는 자율 무인 잠수정의 위치 측정 장치
13 13
청구항 11에 있어서, 상기 초음파 측위 기기는,모선에 장착되는 SBL(Short Baseline);상기 모선에 장착되며, 상기 SBL를 통해 측정된 데이터 값을 자율 무인 잠수정에 전송하는 제 1 음향 통신 모뎀(ATM;Acoustic Telephone Modem); 및상기 자율 무인 잠수정에 장착되며 제 1 음향 통신 모뎀(ATM;Acoustic Telephone Modem)를 통해 전송되는 데이터를 받기 위한 제 2 음향 통신 모뎀(ATM;Acoustic Telephone Modem)을 포함한 것을 특징으로 하는 자율 무인 잠수정의 위치 측정 장치
14 14
삭제
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청구항 11에 있어서, 상기 항법 센서는 자력계(Magnetometer)를 더 포함한 것을 특징으로 하는 자율 무인 잠수정의 위치 측정 장치
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a)자율 무인 잠수정이 해저에서 위치 보정 위치에 위치되면 자율 무인 잠수정에 장착된 관성 측정 기기(IMU; Inertial Measurement Unit), 도플러 속도 측정기(DVL;Doppler Velocity Log)를 이용하여 자율 무인 잠수정을 수평 원형 궤적 운동시키고, 모선에 보정 모드 운동 중임을 알리는 단계;b)모선에서는 모선에 장착된 음향 통신 모뎀(ATM;Acoustic Telephone Modem)을 이용하여 신호 수신 확인 신호를 보내고, 모선에 장착된 USBL을 이용하여 자율 무인 잠수정의 위치를 측정하는 단계;c)자율 무인 잠수정의 원형 궤적을 취득하여 얻어진 위치 데이터를 이용하여 최소 제곱법으로 원형 궤적을 커브 피팅하여 원형 운동 궤적의 중심과 반경을 계산하는 단계;d)모선 및 자율 무인 잠수정에 장착된 음향 통신 모뎀(ATM;Acoustic Telephone Modem)을 이용하여 자율 무인 잠수정에 원형 궤적의 중심과 회전 반경을 알리는 단계;e)모선으로부터 초기 위치를 수신한 자율 무인 잠수정의 원형운동을 종료하고, 자율 무인 잠수정에서 초기위치 수신 확인 신호를 수상 모선에 알리는 단계;f)자율 무인 잠수정에 수신된 원형 궤적 중심값과 회전 반경을 이용하여 위치 보정을 실시하는 단계;를 포함한 것을 특징으로 하는 잠수정의 해저면 위치 보정 방법
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