| 1 |
1
수직빔과 수평빔을 방사하는 주사음탐기;상기 주사음탐기와 수면과의 거리(이하 '깊이'라 칭함)를 측정하기 위한 깊이 산출부;상기 주사음탐기로부터 방사되는 상기 수직빔의 방사길이(이하 '거리'라 칭함)가 기 저장되는 거리 저장부;상기 깊이와 상기 거리를 이용하여 상기 주사음탐기에서 수평운용거리 방향과 수면접점 사이에 이루는 각도인 경사각을 산출하는 경사각 산출부; 및상기 경사각 산출부에 의해 산출된 경사각을 다관절 해저 로봇이 앞으로 숙이는 자세각도인 피치각으로 변환하고, 상기 피치각에 의하여 해저 로봇의 다관절을 제어하는 자세 제어부를 포함하는 수면노이즈를 방지하는 다관절 해저로봇
|
| 2 |
2
청구항 1에 있어서, 상기 수직빔은30도의 방사각과 50m의 방사길이를 가지며,상기 경사각은상기 방사각의 절반 이하의 크기를 갖는 것을 특징으로 하는 수면노이즈를 방지하는 다관절 해저로봇
|
| 3 |
3
청구항 1에 있어서, 상기 깊이 산출부는CTD(Conductivity, Temperature, Depth) 센서를 포함하고,상기 CTD 센서는 압력을 측정하여 상기 깊이를 산출하는 것을 특징으로 하는 수면노이즈를 방지하는 다관절 해저로봇
|
| 4 |
4
청구항 1에 있어서, 상기 경사각은아래의 수학식과 같이 상기 깊이와 상기 거리 비의 코탄젠트 값으로 산출되며,여기서 α는 상기 경사각이고, D는 상기 깊이이며, L은 상기 거리인 것을 특징으로 하는 해저면 이미지 노이즈 방지를 위한 다관절 해저 로봇
|
| 5 |
5
수직빔과 수평빔을 방사하는 주사음탐기;상기 주사음탐기와 수온약층(Thermocline)과의 거리(이하 '깊이'라 칭함)를 측정하기 위한 깊이 산출부;상기 주사음탐기로부터 방사되는 상기 수직빔의 방사길이(이하 '거리'라 칭함)가 기 저장되는 거리 저장부;상기 깊이와 상기 거리를 이용하여 상기 주사음탐기에서 수평운용거리 방향과 수면접점 사이에 이루는 각도인 경사각을 산출하는 경사각 산출부; 및상기 경사각 산출부에 의해 산출된 경사각을 다관절 해저 로봇이 앞으로 숙이는 자세각도인 피치각으로 변환하여 해저 로봇의 다관절을 제어하는 자세 제어부를 포함하며,상기 경사각은 에 의해 산출되고,여기서 α는 상기 경사각이고, D는 상기 깊이이며, L은 상기 거리인수면노이즈를 방지하는 다관절 해저로봇
|
| 6 |
6
청구항 5에 있어서, 상기 수직빔은30도의 방사각과 50m의 방사길이를 가지며,상기 경사각은상기 방사각의 절반 이하의 크기를 갖는 것을 특징으로 하는 수면노이즈를 방지하는 다관절 해저로봇
|
| 7 |
7
(A) 주사음탐기가 수직빔과 수평빔을 방사하는 단계;(B) 깊이 산출부가 상기 주사음탐기와 수면과의 거리(이하 '깊이'라 칭함)를 측정하는 단계;(C) 경사각 산출부가 상기 깊이와 기 저장된 거리인 상기 수직빔의 방사길이(이하 '거리'라 칭함)를 이용하여 경사각을 산출하는 단계; 및(D) 자세 제어부가 상기 경사각 산출부에 의해 산출된 경사각을 다관절 해저 로봇이 앞으로 숙이는 자세각도인 피치각으로 변환하고, 상기 피치각에 의하여 다관절 해저 로봇의 자세를 제어하는 단계를 포함하는 다관절 해저로봇의 수면노이즈 방지 방법
|
| 8 |
8
청구항 7에 있어서, 상기 (A) 단계의상기 수직빔은 30도의 방사각과 50m의 방사길이를 가지며,상기 (C) 단계의 경사각은상기 수직빔의 각도크기의 절반 이하인 것을 특징으로 하는 다관절 해저로봇의 수면노이즈 방지 방법
|
| 9 |
9
청구항 7에 있어서, 상기 (B) 단계에서상기 깊이 산출부는 CTD(Conductivity, Temperature, Depth) 센서를 포함하고,상기 CTD 센서는 압력을 측정하여 상기 깊이를 산출하는 것을 특징으로 하는 다관절 해저로봇의 수면노이즈 방지 방법
|
| 10 |
10
청구항 7에 있어서, 상기 (C) 단계에서상기 경사각은 아래의 수학식과 같이 상기 깊이와 상기 거리 비의 코탄젠트 값으로 산출되며,여기서 α는 상기 경사각이고, D는 상기 깊이이며, L은 상기 거리인 것을 특징으로 하는 다관절 해저로봇의 수면노이즈 방지 방법
|
| 11 |
11
청구항 7에 있어서, 상기 (D) 단계는상기 다관절 해저 로봇이 상기 주사음탐기에 훌라후프 모션으로 설치된 주사음탐기에 경사각을 360도 전방향에 연속으로 제공하는 것을 특징으로 하는 다관절 해저로봇의 수면노이즈 방지 방법
|
| 12 |
12
청구항 11에 있어서, 상기 훌라후프 모션은상기 다관절 해저 로봇의 다관절을 이용하여 각도를 변화시키는 것을 특징으로 하는 다관절 해저로봇의 수면노이즈 방지 방법
|
