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수중 영상 소나(underwater imaging sonar)를 이용하여 수중의 물체를 인식하는 것에 의해 수중 로봇이 자신의 위치를 파악하고 자율적인 행동을 할 수 있도록 하기 위하여, 소나 영상의 특성이나 환경적인 요인 및 부족한 정보의 양으로 인해 안정적이고 명확한 정보의 습득이 어려웠던 종래의 수중 영상 소나의 단점을 해소하기 위해, 자연물이나 다른 물체에 비해 수중 영상 소나를 통한 인식 및 식별이 용이한 동시에, 컴퓨터를 이용한 영상처리가 용이하도록 구성되는 수중 영상 소나에 의한 식별 및 영상처리가 용이한 인공 표식물에 있어서, 상기 인공 표식물의 본체를 형성하는 본체부; 및 상기 본체부에 미리 정해진 임의의 패턴을 형성하여 이루어지는 패턴부;를 포함하고,상기 본체부는, 초음파의 난반사를 최소화할 수 있도록 표면이 매끈한 금속 또는 플라스틱 재질을 미리 정해진 임의의 크기로 가공하여 형성되며,상기 패턴부는, 초음파의 난반사를 최대화할 수 있도록 상기 본체부 상에 돌이나 시멘트를 포함하는 표면이 거칠고 경도가 높은 재질을 이용하여 미리 정해진 특정 패턴을 형성하는 것에 의해 이루어져,소나 영상에서 상기 인공 표식물이 상기 본체부와 상기 패턴부의 밝기 차에 의해 용이하게 구분되도록 한 것을 특징으로 하는 수중 영상 소나에 의한 식별 및 영상처리가 용이한 인공 표식물
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제 1항에 있어서, 상기 본체부는, 철판을 미리 정해진 임의의 크기로 가공하여 형성되는 것을 특징으로 하는 수중 영상 소나에 의한 식별 및 영상처리가 용이한 인공 표식물
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제 1항에 있어서, 상기 패턴부는, 상기 본체부상에 겔 스톤(Gel-Stone)을 사용하여 미리 정해진 특정 패턴을 형성하는 것에 의해 형성되는 것을 특징으로 하는 수중 영상 소나에 의한 식별 및 영상처리가 용이한 인공 표식물
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제 1항에 있어서, 상기 인공 표식물은, 글자, 도형 및 자기유사 표식물(Self-Similar Landmark ; SSL) 중 어느 하나의 형태로 형성되어 사람의 눈을 통해 인식 및 식별이 용이하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 수중 영상 소나에 의한 식별 및 영상처리가 용이한 인공 표식물
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제 1항에 있어서, 상기 패턴부는, 무지향성의 외형을 가지면서 상기 외형 내부에 각각의 인공 표식물을 구분할 수 있도록 하기 위한 표식을 포함하여 이루어지며, 상기 표식의 면적에 의해 각각의 상기 인공 표식물을 구분하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 수중 영상 소나에 의한 식별 및 영상처리가 용이한 인공 표식물
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제 1항에 있어서, 상기 패턴부는, 원형의 외곽선 형태를 가지고, 상기 원형의 외곽선 내측에 형성되는 적어도 하나의 부채꼴 형상을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 수중 영상 소나에 의한 식별 및 영상처리가 용이한 인공 표식물
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제 1항에 있어서, 상기 인공 표식물의 크기는, 상기 인공 표식물의 모양과 상기 수중 영상 소나의 특성 및 관찰영역에 근거하여 결정되는 것을 특징으로 하는 수중 영상 소나에 의한 식별 및 영상처리가 용이한 인공 표식물
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수중에서 자율적인 행동이 가능하도록 구성되는 자율형 수중 로봇에 있어서, 청구항 1, 청구항 3 및 청구항 5 내지 청구항 8 중 어느 한 항에 기재된 수중 영상 소나에 의한 식별 및 영상처리가 용이한 인공 표식물을 이용하여, 미리 설치된 상기 인공 표식물을 수중 영상 소나를 통해 식별함으로써 현재 위치 파악 및 이동경로의 결정이 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 자율형 수중 로봇
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