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펄스 형태의 신호 대신에 연속신호를 사용하여 속도추정이 가능한 동시에, 펄스 신호를 사용할 때 발생하는 속도 앨리어싱을 해소할 수 있도록 구성되는 음향 도플러를 이용한 수중 이동체속도 추정방법에 있어서, 도플러 속도계를 이용하여 반사신호를 측정하는 단계; 상기 측정하는 단계에서 수신된 신호에 신호처리를 행하여 상기 반사신호 중 광대역 신호를 추출하는 전처리 단계; 상기 전처리 단계에서 얻어진 상기 광대역 신호를 이용하여 상관(correlation)에 의한 공분산(covariance)을 계산하는 단계; 및 상기 공분산을 계산하는 단계에서 얻어진 결과에 근거하여 도플러 추정을 수행하여 이동체속도를 추정하는 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 음향 도플러를 이용한 수중 이동체속도 추정방법
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제 1항에 있어서, 상기 전처리 단계는, 상기 측정하는 단계에서 수신된 신호에 아날로그 로패스 필터(analog low-pass filter) 또는 밴드패스 필터(band-pass filter)에 의해 필터링을 행하는 단계; 상기 필터링을 행하는 단계에서 얻어진 신호에 A/D 변환(A/D conversion)을 수행하는 단계; 상기 A/D 변환을 수행하는 단계에서 얻어진 신호에 다운 컨버전(down conversion)을 수행하는 단계; 상기 다운 컨버전을 수행하는 단계에서 얻어진 신호에 로패스 필터를 이용하여 필터링을 수행하는 단계; 및 상기 필터링을 수행하는 단계에서 얻어진 신호에 샘플 레이트 변환(sample rate conversion)을 수행하는 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 음향 도플러를 이용한 수중 이동체속도 추정방법
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제 1항에 있어서, 상기 공분산을 계산하는 단계는, n 시간에 추정된 d 시간 간격의 수신신호간의 공분산(c[n, d])을 나타내는 이하의 수학식을 이용하여 상기 공분산을 계산하여 도플러 추정을 위한 파라미터를 산출하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 음향 도플러를 이용한 수중 이동체속도 추정방법
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제 3항에 있어서, 상기 공분산을 계산하는 단계는, 상기 공분산의 계산시, 이하의 수학식을 이용하여 계산량을 감소시킬 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 음향 도플러를 이용한 수중 이동체속도 추정방법
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제 3항에 있어서, 상기 공분산을 계산하는 단계는, 상기 도플러 속도계의 신호를 탐지하기 어려운 경우, 이하의 수학식을 이용하여 코드 상관(code correlation)의 비상관 부분합(incoherent partial sum)을 사용하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 음향 도플러를 이용한 수중 이동체속도 추정방법
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제 1항에 있어서, 상기 이동체속도를 추정하는 단계는, 이하의 수학식에 의해 도플러 편이를 구하여 상기 도플러 추정을 수행하고 상기 이동체속도를 추정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 음향 도플러를 이용한 수중 이동체속도 추정방법
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펄스 형태의 신호 대신에 연속신호를 사용하여 속도추정이 가능한 동시에, 펄스 신호를 사용할 때 발생하는 속도 앨리어싱을 해소할 수 있도록 구성되는 음향 도플러를 이용한 수중 이동체속도 측정시스템에 있어서, 청구항 1항 내지 6항 중 어느 한 항에 기재된 음향 도플러를 이용한 수중 이동체속도 추정방법을 이용하여 수중에서 이동하는 물체의 속도를 측정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 음향 도플러를 이용한 수중 이동체속도 측정장치
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