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버퍼시스템의 운동제어 장치에 있어서,상기 버퍼시스템의 진행방향을 감지하는 진행방향 센서부;상기 진행방향 센서부로부터 상기 버퍼시스템의 진행방향 정보를 제공받아 기 설정된 값과 비교하는 판단부;상기 판단부의 판단결과 오차가 기 설정된 값 이상이면, 상기 버퍼시스템의 균형을 유지하기 위한 제어를 수행하는 제어부; 및상기 제어부의 제어에 의해 상기 버퍼시스템의 균형을 유지하기 위해 기동하는 제1 추진부와 제2 추진부를 포함하며,상기 제1 추진부 또는 제2 추진부는 어느 하나만 기동하거나, 동시에 기동하는심해저 광물자원 채광을 위한 버퍼시스템의 운동제어 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 진행방향 센서부는마그네틱 콤퍼스, 자이로 센서, 관성항법장치 중 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 심해저 광물자원 채광을 위한 버퍼시스템의 운동제어 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 제어부는상기 제어부의 진행방향 명령에 의해 제1 추진부를 기동하는 제1 제어기;상기 제어부의 진행방향 명령에 의해 제2 추진부를 기동하는 제2 제어기; 및외부의 감쇄명령에 의해 상기 제1 추진부와 상기 제2 추진부의 구동을 통해 버퍼시스템의 진자운동을 감쇄시키는 감쇄 제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 심해저 광물자원 채광을 위한 버퍼시스템의 운동제어 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 제1 추진부와 상기 제2 추진부는모터의 제어값을 제공하는 추진기 제어기;상기 제어값에 따라 회전을 제어하는 추진기 제어밸브; 및상기 추진기 제어기로 추진기의 회전속도를 계측하여 제공하는 회전속도 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 심해저 광물자원 채광을 위한 버퍼시스템의 운동제어 장치
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청구항 4에 있어서, 상기 모터는유압 모터 또는 전기 모터 중 어느 하나인 것것을 특징으로 하는 심해저 광물자원 채광을 위한 버퍼시스템의 운동제어 장치
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청구항 4에 있어서, 상기 제1 추진부와 상기 제2 추진부는각각 프로펠라를 구비하는 것을 특징으로 하는 심해저 광물자원 채광을 위한 버퍼시스템의 운동제어 장치
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버퍼시스템의 운동제어 방법에 있어서,(A) 진행방향 센서부가 버퍼시스템의 진행방향 정보를 감지하는 단계;(B) 판단부가 상기 진행방향 센서부가 감지한 진행방향 정보와 기 설정된 진행방향 정보를 비교하는 단계;(C) 상기 비교 결과가 상기 감지한 진행방향 정보와 상기 기 설정된 진행방향 정보가 기 설정된 값 이상으로 차이가 나는 경우, 상기 판단부에 의해 진행방향 제어명령이 생성되는 단계;(D) 제어부가 상기 진행방향 제어명령을 제1 추진부 또는 제2 추진부로 제공하는 단계; 및(E) 상기 제1 추진부 또는 상기 제2 추진부의 기동에 의해 버퍼시스템의 균형이 유지되는 단계를 포함하는 심해저 광물자원 채광을 위한 버퍼시스템의 운동제어 방법
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청구항 7에 있어서, 상기 (D) 단계는(a) 진행방향 제어기는 상기 판단부로부터 진행방향 제어명령을 수신받는 단계;(b) 상기 진행방향 제어기는 진행방향 명령과 외부에서 버퍼시스템 진자운동 감쇄명령에 의해 제1 제어기와 제2 제어기로 회전속도 명령을 제공하는 단계; 및(c) 상기 제1 추진부와 상기 제2 추진부는 회전속도가 제어되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 심해저 광물자원 채광을 위한 버퍼시스템의 운동제어 방법
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청구항 7에 있어서, 상기 (E) 단계는(d) 상기 추진 제어기는 판단부로부터 추진기 회전속도 명령을 받는 단계;(e) 상기 추진기 제어기는 밸브 제어값을 추진기 제어밸브로 제공하여 추진력을 제어함으로써, 상기 버퍼시스템이 진행방향이 제어되는 단계; 및(f) 회전속도 센서는 추진기 회전속도를 계측하여 추진기 제어기로 제공함으로써, 추진기 제어기에 의해 정상적으로 추진기가 동작하는지 판단되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 심해저 광물자원 채광을 위한 버퍼시스템의 운동제어 방법
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청구항 7에 있어서, 상기 제1 추진부와 상기 제2 추진부는각각 프로펠라를 구비하는 것을 특징으로 하는 심해저 광물자원 채광을 위한 버퍼시스템의 운동제어 방법
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