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강조류 악시계 수중 환경 탐사용 다관절 해저 보행 로봇

  • 기술번호 : KST2015196684
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 프로펠러 방식으로 추력을 얻는 기존의 해저로봇과는 달리 여러 개의 관절로 이루어진 다리를 이용하여 해저면에 근접해서 보행으로 이동하고 초음파 카메라등 악시계 극복 수단을 장착하는 것으로 하는 새로운 개념의 다관절 해저 보행 로봇에 대하여 개시한다.본 발명에 따른 다관절 해저 보행 로봇은 유선형의 몸체; 상기 몸체 좌우측에 각각 한 쌍씩 복수개가 장착되며 다수개의 관절로 구성된 다관절 보행다리; 상기 몸체내에 장착되고, 상기 다관절 보행다리를 통해 보행상태를 제어하는 제어수단; 상기 제어수단에 의해 제어되며 상기 다관절 보행다리를 구동시키는 구동신호를 발생하는 보행다리 구동수단; 상기 몸체내에 장착되어 몸체의 자세 및 외부 물체와의 접촉을 감지하는 감지수단; 및 외부장치와 유무선 신호를 송수신하는 통신수단;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) B63C 11/48 (2006.01) B25J 11/00 (2006.01) B63G 8/00 (2006.01)
CPC B25J 5/00(2013.01) B25J 5/00(2013.01) B25J 5/00(2013.01) B25J 5/00(2013.01) B25J 5/00(2013.01) B25J 5/00(2013.01) B25J 5/00(2013.01) B25J 5/00(2013.01) B25J 5/00(2013.01) B25J 5/00(2013.01)
출원번호/일자 1020110034845 (2011.04.14)
출원인 한국해양과학기술원
등록번호/일자 10-1260389-0000 (2013.04.26)
공개번호/일자 10-2012-0117220 (2012.10.24) 문서열기
공고번호/일자 (20130507) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.04.14)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국해양과학기술원 대한민국 부산광역시 영도구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 전봉환 대한민국 대전광역시 유성구
2 심형원 대한민국 대전광역시 중구
3 박진영 대한민국 대전광역시 유성구
4 김방현 대한민국 대전광역시 유성구
5 백혁 대한민국 대전광역시 유성구
6 이판묵 대한민국 대전광역시 유성구
7 임용곤 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인(유한) 대아 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 ***, 한양빌딩*층(역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국해양과학기술원 부산광역시 영도구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2011.04.14 수리 (Accepted) 1-1-2011-0276473-94
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2012.04.25 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2012.05.25 수리 (Accepted) 9-1-2012-0042479-89
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2012.09.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0563874-24
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2012.11.23 수리 (Accepted) 1-1-2012-0967901-98
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2012.11.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0967902-33
7 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status
2012.12.20 수리 (Accepted) 1-1-2012-1061533-17
8 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2013.01.11 수리 (Accepted) 1-1-2013-0029143-85
9 등록결정서
Decision to grant
2013.04.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0281694-11
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.07.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5084020-12
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.06.28 수리 (Accepted) 4-1-2017-0034176-95
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.01.23 수리 (Accepted) 4-1-2018-5013167-10
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.07.10 수리 (Accepted) 4-1-2018-5131202-66
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.02.25 수리 (Accepted) 4-1-2020-5042665-74
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.10.20 수리 (Accepted) 4-1-2020-5235797-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
유선형의 몸체;상기 몸체 좌우측에 각각 한 쌍씩 복수개가 장착되며 다수개의 관절로 구성된 다관절 보행다리;상기 몸체내에 장착되고, 상기 다관절 보행다리를 통해 보행상태를 제어하는 제어수단;상기 제어수단에 의해 제어되며 상기 다관절 보행다리를 구동시키는 구동신호를 발생하는 보행다리 구동수단;상기 몸체내에 장착되어 몸체의 자세 및 외부 물체와의 접촉을 감지하는 감지수단; 및외부장치와 신호를 송수신하는 통신수단;을 포함하며,전방 한 쌍의 다리는 6자유도로 구성되어 로봇팔 겸용으로 사용할 수 있고, 후 방 두 쌍의 다리는 4자유도로 구성되어 보행 전용으로 사용할 수 있어, 6족 보행과 4족 보행이 가능한 것을 특징으로 하는 다관절 해저 보행 로봇
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 몸체 전면에는 초음파 카메라가 장착된 것을 특징으로 하는 다관절 해저 보행 로봇
3 3
제 1 항에 있어서, 상기 감지수단은 자세 및 운동 계측센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 해저 보행 로봇
4 4
제 1 항에 있어서, 상기 감지수단은 수중위치추적장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 해저 보행 로봇
5 5
제 1 항에 있어서, 상기 몸체 전면에 장착되어 수중 영상을 촬영하는 촬영수단을 포함하며, 상기 촬영수단은 팬/틸팅 기능 수중카메라 및 조명장치인 것을 특징으로 하는 다관절 해저 보행 로봇
6 6
제 1 항에 있어서, 상기 통신수단은 광섬유 및 전원선 내장 2차케이블을 통해 완충기와 연결되는 것을 특징으로 하는 다관절 해저 보행 로봇
7 7
제 1 항에 있어서, 상기 몸체는 경량 고강도 복합 섬유소재로 제작된 것을 특징으로 하는 다관절 해저 보행 로봇
8 8
제 1 항에 있어서, 상기 감지수단은 해저로봇의 몸체와 다리 사이에 설치된 힘/모멘트 센서와 발끝에 설치된 접지력 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 해저 보행 로봇
9 9
삭제
10 10
제 1 항에 있어서, 상기 보행다리 구동수단은모터구동신호를 발생하는 모터구동부;모터구동부의 신호에 따라 동작하는 전동모터, 및상기 전동모터에 따라 동작되고 상기 다관절 보행다리에 링크 연결되어 각각의 전동모터의 동작을 전달하는 감속기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 해저 보행 로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 국토해양부 한국해양연구원 연구장비개발 및 인프라구축(해양과학선) 다관절 복합이동 해저로봇 개발