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원격제어 무인 잠수정의 정밀 수중 위치추적 시스템에 있어서, 임의의 제 1 지점에 설치되는 제 1 부위(buoy); 상기 제 1 부위의 하면에 설치되는 제 1 트랜스폰더(transponder); 상기 제 1 부위의 상면에 설치되는 제 1 RF 모듈; 상기 제 1 부위의 상면에 설치되는 제 1 GPS 모듈; 상기 제 1 지점과 다른 제 2 지점에 설치되는 제 2 부위; 상기 제 2 부위의 하면에 설치되는 제 2 트랜스폰더; 상기 제 2 부위의 상면에 설치되는 제 2 RF 모듈; 상기 제 2 부위의 상면에 설치되는 제 2 GPS 모듈; 상기 원격제어 무인 잠수정에 설치되는 심도계; 및 각각의 상기 트랜스폰더와 상기 RF 모듈 및 상기 GPS 모듈로부터 전송된 값에 근거하여 상기 원격제어 무인 잠수정의 위치를 산출하기 위한 처리를 수행하는 제어부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 원격제어 무인 잠수정의 정밀 수중 위치추적 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 GPS 모듈을 통하여 취득된 상기 제 1 부위 및 상기 제 2 부위의 각 좌표값과, 각각의 상기 트랜스폰더와 상기 RF 모듈을 통하여 각각 얻어진 상기 제 1 부위와 상기 무인 잠수정까지의 거리 및 상기 제 2 부위와 상기 무인 잠수정까지의 거리에 근거하여, 상기 무인 잠수정의 좌표값을 산출하는 위치추적 알고리즘을 수행하도록 구성된 것을 특징으로 하는 원격제어 무인 잠수정의 정밀 수중 위치추적 시스템
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제 2항에 있어서, 상기 위치추적 알고리즘은, 상기 제 1 부위 및 상기 제 2 부위가 동일한 해수면에서 거리 a만큼 떨어져 위치하는 것으로 할 때, 상기 제 1 부위의 위치를 원점(0, 0)으로 하고, 상기 제 2 부위의 좌표를 (a, 0)으로 정의하며, 상기 제 1 부위와 상기 무인 잠수정의 거리를 HR1이라 하고, 상기 제 2 부위와 상기 원격제어 무인 잠수정의 거리를 HR2라 할 때, 상기 무인 잠수정의 x 좌표와 y 좌표를 이하의 수학식으로 나타내는 것을 특징으로 하는 원격제어 무인 잠수정의 정밀 수중 위치추적 시스템
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제 3항에 있어서, 상기 위치추적 알고리즘은, 이하의 수학식을 이용하여 상기 무인 잠수정의 x 좌표와 y 좌표를 구하는 것을 특징으로 하는 원격제어 무인 잠수정의 정밀 수중 위치추적 시스템
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제 4항에 있어서, 상기 무인 잠수정의 z 좌표는, 상기 무인 잠수정에 설치된 심도계의 심도값으로부터 구해지는 것을 특징으로 하는 원격제어 무인 잠수정의 정밀 수중 위치추적 시스템
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제 5항에 있어서, 상기 위치추적 알고리즘은, 상기 제 1 부위 및 상기 제 2 부위가 동일선상이 아닌 임의의 지점에 설치된 경우, 상기 제 1 부위 및 상기 제 2 부위의 각각의 좌표값의 y 좌표값이 0이 되도록 상기 제 1 부위 및 상기 제 2 부위의 각각의 좌표값을 변환하고, 변환된 좌표값에 근거하여 상기 무인 잠수정의 x 좌표와 y 좌표를 구하는 처리를 수행하도록 구성된 것을 특징으로 하는 원격제어 무인 잠수정의 정밀 수중 위치추적 시스템
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제 6항에 있어서, 상기 위치추적 알고리즘은, 상기 제 1 부위 및 상기 제 2 부위가 설치된 두 지점의 좌표를 각각 (b, c) 및 (d, e)라 하고, 상기 무인 잠수정의 위치를 (x", y")라 하며, y 좌표가 0이 되도록 변환된 후의 좌표를 (x', y')라 하면, 상기 x' 및 상기 y'의 값을 이하의 수학식으로 나타내는 것을 특징으로 하는 원격제어 무인 잠수정의 정밀 수중 위치추적 시스템
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제 7항에 있어서, 상기 위치추적 알고리즘은, 상기 무인 잠수정의 위치 (x", y")를, 상기 변환된 좌표 (x', y')를 θ만큼 회전시켜 이하의 수학식으로 나타내는 것을 특징으로 하는 원격제어 무인 잠수정의 정밀 수중 위치추적 시스템
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제 8항에 있어서, 상기 위치추적 알고리즘은, 이하의 수학식을 이용하여 상기 θ를 구하는 것을 특징으로 하는 원격제어 무인 잠수정의 정밀 수중 위치추적 시스템
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원격제어 무인 잠수정의 정밀 수중 위치추적방법에 있어서, 상기 무인 잠수정이 작업중인 지역의 임의의 두 지점에 각각 RF 모듈과 GPS 모듈 및 트랜스폰더가 설치된 부위를 설치하는 단계; 각각의 상기 GPS 모듈을 통하여 각각의 상기 부위의 좌표를 취득하고, 각각의 상기 트랜스폰더와 상기 RF 모듈을 통하여 각각의 부위와 상기 무인 잠수정과의 거리를 각각 취득하는 단계; 상기 취득하는 단계에서 얻어진 좌표값 및 거리를 이용하여, 상기 무인 잠수정의 x, y 좌표를 구하는 위치추적 알고리즘을 수행하는 단계; 상기 무인 잠수정에 설치된 심도계의 심도값으로부터 상기 무인 잠수정의 z 좌표를 구하는 단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 위치추적방법
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제 10항에 있어서, 상기 위치추적 알고리즘은, 상기 GPS 모듈을 통하여 취득된 상기 제 1 부위 및 상기 제 2 부위의 각 좌표값과, 상기 제 1 부위와 상기 무인 잠수정까지의 거리 및 상기 제 2 부위와 상기 무인 잠수정까지의 거리에 근거하여, 상기 무인 잠수정의 좌표값을 알아내도록 구성된 것을 특징으로 하는 위치추적방법
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제 11항에 있어서, 상기 위치추적 알고리즘은, 상기 제 1 부위 및 상기 제 2 부위가 동일한 해수면에서 거리 a만큼 떨어져 위치하는 것으로 할 때, 상기 제 1 부위의 위치를 원점(0, 0)으로 하고, 상기 제 2 부위의 좌표를 (a, 0)으로 정의하며, 상기 제 1 부위와 상기 무인 잠수정의 거리를 HR1이라 하고, 상기 제 2 부위와 상기 원격제어 무인 잠수정의 거리를 HR2라 할 때, 상기 무인 잠수정의 x 좌표와 y 좌표를 이하의 수학식으로 나타내는 것을 특징으로 하는 위치추적방법
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제 12항에 있어서, 상기 위치추적 알고리즘은, 이하의 수학식을 이용하여 상기 무인 잠수정의 x 좌표와 y 좌표를 구하는 것을 특징으로 하는 위치추적방법
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제 13항에 있어서, 상기 무인 잠수정의 z 좌표는, 상기 무인 잠수정에 설치된 심도계의 심도값으로부터 구해지는 것을 특징으로 하는 위치추적방법
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제 14항에 있어서, 상기 위치추적 알고리즘은, 상기 제 1 부위 및 상기 제 2 부위가 동일선상이 아닌 임의의 지점에 설치된 경우, 상기 제 1 부위 및 상기 제 2 부위의 각각의 좌표값의 y 좌표값이 0이 되도록 상기 제 1 부위 및 상기 제 2 부위의 각각의 좌표값을 변환하고, 변환된 좌표값에 근거하여 상기 무인 잠수정의 x 좌표와 y 좌표를 구하는 처리를 수행하도록 구성된 것을 특징으로 하는 위치추적방법
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제 15항에 있어서, 상기 위치추적 알고리즘은, 상기 제 1 부위 및 상기 제 2 부위가 설치된 두 지점의 좌표를 각각 (b, c) 및 (d, e)라 하고, 상기 무인 잠수정의 위치를 (x", y")라 하며, y 좌표가 0이 되도록 변환된 후의 좌표를 (x', y')라 하면, 상기 x' 및 상기 y'의 값을 이하의 수학식으로 나타내는 것을 특징으로 하는 위치추적방법
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제 16항에 있어서, 상기 위치추적 알고리즘은, 상기 무인 잠수정의 위치 (x", y")를, 상기 변환된 좌표 (x', y')를 θ만큼 회전시켜 이하의 수학식으로 나타내는 것을 특징으로 하는 원격제어 무인 잠수정의 정밀 수중 위치추적 시스템
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제 17항에 있어서, 상기 위치추적 알고리즘은, 이하의 수학식을 이용하여 상기 θ를 구하는 것을 특징으로 하는 원격제어 무인 잠수정의 정밀 수중 위치추적 시스템
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