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수상 이동 기준점을 이용한 수중관성항법 오차보정 시스템 및 오차보정 방법

  • 기술번호 : KST2015196801
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 수면에 위치하며, GPS 수신기와 초음파 신호를 발생하는 음향통신모뎀(ATM: Acoustic Telephone Modem)을 장착한 2개의 수상이동기준점; 수중항체에 장착되고, 상기 음향통신모뎀으로부터 초음파 신호를 수신하는 마이크로 모뎀; 상기 수중항체에 장착되고, 상기 수상이동기준점과 상기 수중항체와의 측정거리를 수상이동기준점의 위치정보를 복조(demodulation)하여 산출하는 거리계측장치; 상기 수중항체에 장착되고, 가속도와 각속도를 측정하는 관성측정장치; 및 상기 가속도, 상기 각속도 및 상기 수상이동기준점의 위치정보를 이용하여 상기 수상이동기준점과의 추정거리를 산출하고, 상기 측정거리와 상기 추정거리의 거리오차를 기초로 항법데이터를 보정하는 연산부를 포함하는 수중관성항법 오차보정 시스템은 해저면에 트랜스폰더를 설치하고 교정하는 작업이 필요하지 않아, 기준점을 용이하게 설치가능하고, 해저 작업이 어려운 위험지역이나 적대적인 해역에서도 사용이 가능하며, 시간경과에 따른 위치추정오차의 누적을 방지할 수 있다.
Int. CL G01S 19/03 (2010.01) G01S 15/87 (2006.01) G01S 15/06 (2006.01) G01C 21/16 (2006.01)
CPC G01S 15/06(2013.01) G01S 15/06(2013.01) G01S 15/06(2013.01) G01S 15/06(2013.01) G01S 15/06(2013.01) G01S 15/06(2013.01)
출원번호/일자 1020110021461 (2011.03.10)
출원인 주식회사 한화, 한국해양과학기술원
등록번호/일자 10-1249773-0000 (2013.03.26)
공개번호/일자 10-2012-0103294 (2012.09.19) 문서열기
공고번호/일자 (20130401) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.03.10)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 한화 대한민국 서울시 중구
2 한국해양과학기술원 대한민국 부산광역시 영도구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정훈상 대한민국 대전광역시 유성구
2 김현기 대한민국 대전광역시 유성구
3 이남재 대한민국 대전광역시 유성구
4 이판묵 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한양특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, 한양빌딩 (도곡동)
2 특허법인 남앤남 대한민국 서울특별시 중구 서소문로 ** (서소문동, 정안빌딩 *층)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국해양과학기술원 부산광역시 영도구
2 한화시스템 주식회사 경북 구미시
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.03.10 수리 (Accepted) 1-1-2011-0175149-14
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.06.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0362688-24
3 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2012.08.22 수리 (Accepted) 1-1-2012-0674956-04
4 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2012.09.24 수리 (Accepted) 1-1-2012-0774623-28
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.10.22 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0857252-62
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.10.22 수리 (Accepted) 1-1-2012-0857251-16
7 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2012.12.20 수리 (Accepted) 1-1-2012-1061533-17
8 등록결정서
Decision to grant		 2013.02.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0132704-29
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.07.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5084020-12
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.10.26 수리 (Accepted) 4-1-2015-5141412-12
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.06.28 수리 (Accepted) 4-1-2017-0034176-95
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.01.23 수리 (Accepted) 4-1-2018-5013167-10
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.07.10 수리 (Accepted) 4-1-2018-5131202-66
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.10 수리 (Accepted) 4-1-2018-5253883-55
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.02.08 수리 (Accepted) 4-1-2019-5023990-94
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.02.26 수리 (Accepted) 4-1-2019-5037793-78
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.02.25 수리 (Accepted) 4-1-2020-5042665-74
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.10.20 수리 (Accepted) 4-1-2020-5235797-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
수면에 위치하며, GPS 수신기와 초음파 신호를 발생하는 음향통신모뎀(ATM: Acoustic Telephone Modem)을 장착한 2개의 수상이동기준점;수중항체에 장착되고, 상기 음향통신모뎀으로부터 초음파 신호를 수신하는 마이크로 모뎀;상기 수중항체에 장착되고, 상기 수상이동기준점과 상기 수중항체와의 측정거리를 수상이동기준점의 위치정보를 복조(demodulation)하여 산출하는 거리계측장치;상기 수중항체에 장착되고, 가속도와 각속도를 측정하는 관성측정장치;상기 가속도, 상기 각속도 및 상기 수상이동기준점의 위치정보를 이용하여 상기 수상이동기준점과의 추정거리를 산출하고, 상기 측정거리와 상기 추정거리의 거리오차를 기초로 항법데이터를 보정하는 연산부를 포함하는 수중관성항법 오차보정 시스템
2 2
청구항 1에 있어서,상기 수상이동기준점은,수면 위에 떠있는 부표 또는 선박 중 하나인 것을 특징으로 하는 수중 관성항법 오차보정 시스템
3 3
청구항 2에 있어서,상기 부표는,자체 추진기를 더 포함한 것을 특징으로 하는 수중 관성항법 오차보정 시스템
4 4
청구항 2에 있어서,상기 부표는,일정 범위 이상을 벗어나 이동하지 못하도록 해저에 계류된 것을 특징으로 하는 수중 관성항법 오차보정 시스템
5 5
청구항 1에 있어서,상기 GPS수신기와 음향통신모뎀 및 마이크로모뎀은 GPS 1 PPS(pulse per second)신호로 시각이 동기화 되어 있으며,주기적으로 상기 수중항체에 수상이동기준점의 위치가 변조되어 있는 초음파신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 수중관성항법 오차보정 시스템
6 6
2개의 수상이동기준점에서 발신하는 초음파신호를 수신하여 수중항체의 항법데이터를 계산하는 수중관성항법 오차보정 방법에 있어서,상기 2개의 수상이동기준점에서 송신시각과 GPS 수신기에서 획득된 수상이동기준점의 위치정보를 변조하여 발신한 초음파신호를 수중항체에서 수신하는 단계;상기 초음파신호의 수신지연시간을 기초로 상기 수상이동기준점과 수중항체 사이의 측정거리를 산출하는 단계;상기 수상이동기준점의 위치정보 및 스트랩다운 관성항법 알고리즘을 통해 산출된 상기 수중항체의 위치를 기초로 추정거리를 산출하는 단계;상기 추정거리와 상기 측정거리를 이용해 거리오차를 출력하는 단계; 및상기 거리오차를 기초로 상기 수중항체의 위치, 속도 및 자세 등의 항법데이터를 보정하는 단계를 포함하는 수중관성항법의 오차보정 방법
7 7
청구항 6에 있어서,상기 초음파신호를 수중항체에서 수신하는 단계 이전에,상기 수상이동기준점과 상기 수중항체의 시각을 동기화하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중관성항법의 오차보정 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.