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해저 로봇의 기능 시험용 테스트 베드

  • 기술번호 : KST2015196865
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 해저 로봇을 제공한다. 상기 해저 로봇은 로봇 바디와; 상기 로봇 바디에 다수의 자유도를 갖도록 설치되는 다수의 레그; 및 상기 다수의 레그 중 하나 이상에 접철 가능하도록 설치되는 적어도 하나 이상의 그립부를 포함한다.
Int. CL B25J 19/00 (2006.01) B25J 9/06 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020120052411 (2012.05.17)
출원인 한국해양과학기술원
등록번호/일자 10-1327975-0000 (2013.11.05)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20131113) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.05.17)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국해양과학기술원 대한민국 부산광역시 영도구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 전봉환 대한민국 대전 유성구
2 김정엽 대한민국 경기 성남시 분당구
3 박진영 대한민국 대전 유성구
4 심형원 대한민국 대전 유성구
5 김방현 대한민국 대전 유성구
6 백혁 대한민국 대전 유성구
7 이판묵 대한민국 대전 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인(유한) 대아 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 ***, 한양빌딩*층(역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국해양과학기술원 부산광역시 영도구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.05.17 수리 (Accepted) 1-1-2012-0394739-13
2 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2012.12.26 수리 (Accepted) 1-1-2012-1080791-70
3 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2013.01.11 수리 (Accepted) 1-1-2013-0029143-85
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.05.31 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.07.09 수리 (Accepted) 9-1-2013-0055919-16
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.07.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0490198-12
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.08.29 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0788575-31
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.08.29 수리 (Accepted) 1-1-2013-0788576-87
9 등록결정서
Decision to grant		 2013.10.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0744940-20
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.07.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5084020-12
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.06.28 수리 (Accepted) 4-1-2017-0034176-95
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.01.23 수리 (Accepted) 4-1-2018-5013167-10
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.07.10 수리 (Accepted) 4-1-2018-5131202-66
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.02.25 수리 (Accepted) 4-1-2020-5042665-74
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.10.20 수리 (Accepted) 4-1-2020-5235797-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
로봇 바디;상기 로봇 바디에 다수의 자유도를 갖도록 설치되는 다수의 레그; 및상기 다수의 레그 중 하나 이상에 접철 가능하도록 설치되는 적어도 하나 이상의 그립부를 포함하고,상기 각 레그는,상기 로봇 바디에 설치되는 고정 부재와,상기 고정 부재에 수평 방향을 따라 회전되도록 설치되는 회전체와,상기 회전체에 상하로 회전되도록 연결되는 제 1단위 레그와,상기 제 1단위 레그와 링크 연결되어 상하로 회전되는 제 2단위 레그와,상기 회전체, 상기 제 1,2단위 레그의 회전을 제어하는 회전부를 구비하며,상기 회전부는, 제 1회전부와, 제 2회전부와, 제 3회전부를 구비하되,상기 제 1회전부는, 상기 고정 부재에 설치되는 제 1 수평 회전축과, 상기 회전체의 회전 중심을 형성하는 제 2수평 회전축과, 상기 제 1,2수평 회전축을 연결하는 제 1장력 부재와, 상기 제 1수평 회전축을 회전시키는 제 1모터를 구비하고,상기 제 2회전부는,상기 회전체에 형성되며, 상기 제 1단위 레그의 회전 중심을 이루는 제 1수직 회전축과, 상기 제 1단위 레그에 설치되며, 상기 제 1수직 회전축과 나란하게 배치되는 제 2수직 회전축과, 상기 제 1,2수직 회전축을 연결하는 제 2장력 부재와, 상기 제 1수직 회전축을 회전시키는 제 2모터를 구비하고,상기 제 3회전부는,상기 제 1단위 레그와 상기 제 2단위 레그와의 링크 연결 부분에 설치되어 상기 제 2단위 레그의 회전 중심을 이루는 제 1추가 수직 회전축과, 상기 제 1단위 레그에 설치되며, 상기 제 1추가 수직 회전축과 나란하게 배치되는 제 2추가 수직 회전축과, 상기 제 1,2추가 수직 회전축을 연결하는 제 3장력 부재와, 상기 제 1추가 수직 회전축을 회전시키는 제 3모터를 구비하는 것을 특징으로 하는 해저 로봇의 기능 시험용 테스트 베드
2 2
제 1항에 있어서,상기 각 레그는,상기 로봇 바디의 중심선을 경계로, 양측에 대응되는 개수를 이루어 설치되는 것을 특징으로 하는 해저 로봇의 기능 시험용 테스트 베드
3 3
삭제
4 4
삭제
5 5
제 1항에 있어서,상기 고정 부재에는, 제 1장력 조절 부재가 설치되고, 상기 회전체에는, 제 2장력 조절 부재가 설치되고, 상기 제 1단위 레그에는, 제 3장력 조절 부재가 설치되고,상기 각 제 1,2,3장력 조절 부재는,상기 각 제 1,2,3장력 부재의 장력값을 측정하는 장력 측정기와, 상기 제 1,2,3장력 부재에 밀착되어 가압 유동 가능한 가압 부재와, 측정되는 상기 장력값이 기설정되는 기준 장력값을 이루도록 상기 가압 부재의 유동을 제어하는 제어기를 구비하는 것을 특징으로 하는 해저 로봇의 기능 시험용 테스트 베드
6 6
제 1항에 있어서,상기 그립부는, 제 4회전부와, 회전 부재와, 그립퍼를 구비하고,상기 제 4회전부는,상기 제 2단위 레그에 설치되며 상기 제 2추가 수직 회전축과 나란하게 배치되는 제 1그립 회전축과, 상기 제 2단위 레그의 하단에 설치되는 제 2그립 회전축과, 상기 제 1,2그립 회전축을 연결하는 제 4장력 부재와, 상기 제 1그립 회전축을 회전시키는 제 4모터를 구비하고,상기 회전 부재의 일단은 상기 제 2그립 회전축에 회전 연결되고,상기 그립퍼는, 상기 회전 부재의 타단에 설치되며, 제 5모터가 구비되는 고정체와, 상기 고정체에 설치되는 그립을 구비하고,상기 고정체에는, 상기 제 5모터의 회전 동작에 연동되는 주기어와, 상기 주기어와 연동되는 한 쌍의 보조 기어가 설치되고,상기 그립은 상기 한 쌍의 보조 기어에 일단이 연결되어 연동되도록 한 쌍으로 구성되는 것을 특징으로 하는 해저 로봇의 기능 시험용 테스트 베드
7 7
제 5항에 있어서,상기 고정 부재와 상기 로봇 바디의 사이에는 상기 고정 부재와 상기 로봇 바디 간에 발생되는 힘을 측정하는 힘-모멘트 센서가 설치되고,상기 회전 부재의 일단에는 제 1로드셀이 설치되고,상기 그립부를 구비하지 않는 상기 제 2단위 레그의 하단에는 해저 지면과 상기 제 2단위 레그의 하단 간에 발생되는 압력값을 측정하는 제 2로드셀이 설치되고,상기 제어기는, 상기 힘-모멘트 센서에서 측정되는 상기 힘과, 상기 제 1,2로드셀에서 측정되는 상기 압력값을 전송 받아, 상기 다수의 레그가 지지되는 지면의 각도에 따르는 상기 로봇 바디의 무게 중심을 잡도록 상기 제 1,2,3모터를 제어하여 상기 로봇 바디의 자세를 제어하는 것을 특징으로 하는 해저 로봇의 기능 시험용 테스트 베드
8 8
제 6항에 있어서,상기 제 2단위 레그에는,상기 그립부가 접철되어 내장될 수 있는 수용 공간이 형성되는 것을 특징으로 하는 해저 로봇의 기능 시험용 테스트 베드
9 9
제 5항에 있어서,상기 제어기는, 상기 제어기로 작업 신호 또는 워킹 신호를 전송하는 작업 지시 선택부와 연결되되,상기 제어기는, 상기 작업 지시 선택부로부터 상기 작업 신호를 전송 받으면, 상기 제 4모터 및 상기 제 5모터를 사용하여 상기 회전 부재를 상기 수용 공간으로부터 이탈되도록 하고, 상기 그립의 그립 동작을 실시하도록 하고,상기 작업 지시 선택부로부터 상기 워킹 신호를 전송 받으면, 상기 회전 부재를 상기 수용 공간으로 위치시키는 것을 특징으로 하는 해저 로봇의 기능 시험용 테스트 베드
10 10
제 7항에 있어서,상기 다수의 레그는,상기 해저 로봇의 양측부에 설치되는 다수 쌍으로 구성되는 측부 레그들과,상기 해저 로봇의 일단부에 설치되는 한 쌍으로 구성되는 작업 레그들을 구비하고,상기 그립부는 상기 각 작업 레그의 제 2단위 레그에 접철 가능하게 설치되는 것을 특징으로 하는 해저 로봇의 기능 시험용 테스트 베드
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1 국토해양부 한국해양연구원 해양장비 개발 및 인플 구축 다관절 복합이동 해저로봇 개발 2