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현재 깊이영상 프레임이 바닥영역 처리장치로 실시간 입력되는 깊이영상 입력단계와;상기 현재 깊이영상 프레임 내의 바닥영역에 포함될 것으로 추정되는 복수의 후보점-세트가 상기 바닥영역 처리장치의 깊이영상 처리유닛을 통해 사용자 정의로 설정되는 후보점-세트 설정단계와;설정된 각 후보점-세트의 평면방정식에 대한 법선벡터가 상기 바닥영역 처리장치의 깊이영상 처리유닛을 통해 산출되는 후보점-세트 법선벡터 산출단계와; 설정된 바닥영역 유효 법선벡터 범위가 저장된 상기 바닥영역 처리장치의 깊이영상 처리유닛에서 바닥영역 유효 법선벡터 범위 밖에 위치한 법선벡터를 갖는 후보점-세트가 수직평면 소속 후보점-세트로 판단되어 제거되는 수직평면 소속 후보점-세트 제거단계와;상기 수직평면 소속 후보점-세트 제거단계를 통과하여 유효화된 각 후보점-세트의 평면방정식의 Y절편과 해당 Y절편 히스토그램이 상기 바닥영역 처리장치의 깊이영상 처리유닛을 통해 산출되는 후보점-세트 Y절편 히스토그램 산출단계와;설정된 히스토그램 임계치가 저장된 상기 바닥영역 처리장치의 깊이영상 처리유닛을 통해 히스토그램 임계치를 초과하는 동시에 최대 Y절편 범위를 갖는 후보점-세트가 최적 후보점-세트로 검출되고, 히스토그램 임계치를 초과하지 않는 Y절편 범위를 갖는 후보점 세트와 최대 Y절편 범위를 갖지 않는 후보점-세트가 바닥영역이 아닌 수평평면 소속 후보점-세트로서 제거되는 수평평면 소속 후보점-세트 제거단계와;상기 최적 후보점-세트가 검출될 시 최적 후보점-세트의 평면방정식과 현재 깊이영상 프레임의 각 픽셀 간 거리가 상기 바닥영역 처리장치의 깊이영상 처리유닛을 통해 연산되고, 설정된 인라이어(inlier) 임계치가 저장된 상기 바닥영역 처리장치의 깊이영상 처리유닛을 통해 최적 후보점-세트의 평면방정식과 현재 깊이영상 프레임의 각 픽셀 간 거리로부터 인라이어 임계치 이하에 속하는 인라이어 개수가 검출되는 인라이어 연산단계와;현재 깊이영상 프레임에서 최대 인라이어 개수를 갖는 최적 후보점-세트가 현재 최종 후보점-세트로 상기 바닥영역 처리장치의 깊이영상 처리유닛을 통해 추출되고, 직전 깊이영상 프레임에서 산출된 누적 최종 후보점-세트의 Y절편 및 인라이어 개수와의 비교연산을 통해 누적 최종 후보점-세트를 업데이트하게 되는 최종 후보점-세트 자동검출 연산단계 및;누적 최종 후보점-세트의 평면방정식과 현재 깊이영상 프레임의 각 픽셀 간 거리로부터 인라이어 임계치 이하에 속하는 픽셀이 상기 바닥영역 처리장치의 깊이영상 처리유닛에 의해 바닥영역 소속 픽셀로서 제거되는 바닥영역 제거단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 깊이정보를 사용한 바닥영역 처리방법
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제 1항에 있어서,상기 후보점-세트 설정단계는 현재 깊이영상 프레임 하부영역에 상기 복수의 후보점-세트가 설정되도록 하는 것을 특징으로 하는 깊이정보를 사용한 바닥영역 처리방법
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제 1항 또는 제 2항에 있어서,상기 후보점-세트 설정단계는 역삼각형을 이루는 3개의 후보점으로 이루어진 후보점-세트의 후보점 간 간격을 사용자가 직접 지정하게 되는 후보점 간격 지정단계와;첫번째 후보점-세트의 위치를 사용자가 직접 지정하게 되는 첫번째 후보점-세트 지정단계와;후보점-세트 간 가로 간격을 사용자가 직접 지정하게 되는 후보점-세트 가로간격 지정단계와;후보점-세트 간 세로 간격을 사용자가 직접 지정하게 되는 후보점-세트 세로간격 지정단계와;상기에서 지정된 후보점-세트의 후보점 간 간격, 첫번째 후보점-세트의 위치, 후보점-세트의 가로 간격 및 세로 간격에 따라 설정갯수의 후보점-세트가 생성되어 현재 깊이영상 프레임 상에 배열되는 후보점-세트 생성-배열 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 깊이정보를 사용한 바닥영역 처리방법
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제 1항에 있어서,상기 후보점-세트 법선벡터 산출단계 이전에 깊이영상 안정화단계가 수행되되,상기 깊이영상 안정화단계는 현재 깊이영상 프레임의 각 픽셀에 대하여 해당 픽셀의 깊이값을 중심에 두고 수행되는 3×3 마스크의 2차원 평균 필터에 의해 각 픽셀의 공간보상 깊이값을 산출하는 공간적 필터링 단계와;현재 깊이영상 프레임의 각 후보점에 대하여 현재 깊이영상 프레임의 해당 후보점과 일치하는 직전 깊이영상 프레임의 후보점의 깊이값에 제1가중치 α를 부여하고, 현재 깊이영상 프레임의 해당 후보점의 깊이값에 제2가중치 1-α를 부여하여 생성되는 현재 깊이영상 프레임의 각 후보점의 시간보상 깊이값을 산출하는 시간적 필터링 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 깊이정보를 사용한 바닥영역 처리방법
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제 1항에 있어서,상기 후보점-세트 법선벡터 산출단계 이전에 3차원 좌표변환 연산단계가 수행되되,상기 3차원 좌표변환 연산단계는 현재 깊이영상 프레임 원본 이미지를 이루는 각 픽셀의 2
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제 1항에 있어서,상기 수평평면 소속 후보점-세트 제거단계는 직전 검출된 최적 후보점-세트의 히스토그램과 현재 검출된 최적 후보점-세트의 히스토그램 차이값이 설정된 히스토그램 차이 임계치를 초과할 시 직전 검출된 최적 후보점-세트가 최적 후보점-세트로 선정되고, 직전 검출된 최적 후보점-세트의 히스토그램과 현재 검출된 최적 후보점-세트의 히스토그램 차이값이 설정된 히스토그램 차이 임계치 이하일 시 현재 검출된 최적 후보점-세트가 최적 후보점-세트로 선정되는 것을 특징으로 하는 깊이정보를 사용한 바닥영역 처리방법
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제 1항에 있어서,상기 최종 후보점-세트 자동검출 연산단계는 추출된 현재 최종 후보점-세트가 직전 깊이영상 프레임에서 산출된 누적 최종 후보점-세트보다 인라이어 개수와 Y절편이 크면 현재 최종 후보점-세트를 누적 최종 후보점-세트로 업데이트하고, 추출된 현재 최종 후보점-세트가 직전 깊이영상 프레임에서 산출된 누적 최종 후보점-세트보다 인라이어 개수가 크고 Y절편이 작으면 직전 깊이영상 프레임에서 산출된 누적 최종 후보점-세트를 누적 최종 후보점-세트로 유지하며,추출된 현재 최종 후보점-세트가 직전 깊이영상 프레임에서 산출된 누적 최종 후보점-세트보다 인라이어 개수가 작은 동시에 추출된 현재 최종 후보점-세트의 Y절편이 직전 깊이영상 프레임에서 산출된 누적 최종 후보점-세트의 Y절편과 자동검출계수의 합보다 크면 현재 최종 후보점-세트를 누적 최종 후보점-세트로 업데이트하고,추출된 현재 최종 후보점-세트가 직전 깊이영상 프레임에서 산출된 누적 최종 후보점-세트보다 인라이어 개수가 작은 동시에 추출된 현재 최종 후보점-세트의 Y절편이 직전 깊이영상 프레임에서 산출된 누적 최종 후보점-세트의 Y절편과 자동검출계수의 합보다 작으면 직전 깊이영상 프레임에서 산출된 누적 최종 후보점-세트를 누적 최종 후보점-세트로 유지하는 것을 특징으로 하는 깊이정보를 사용한 바닥영역 처리방법
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현재 깊이영상 프레임을 실시간으로 입력받게 되는 깊이영상 입력유닛과; 현재 깊이영상 프레임으로부터 바닥영역을 추출하여 제거하게 되는 깊이영상 처리유닛과; 바닥영역이 제거된 현재 깊이영상 프레임을 전달하게 되는 깊이영상 전달유닛을 포함하는 깊이정보를 사용한 바닥영역 처리장치에 있어서,상기 깊이영상 처리유닛은 상기 현재 깊이영상 프레임 내의 바닥영역에 포함될 것으로 추정되는 복수의 후보점-세트를 사용자 정의로 설정하는 후보점-세트 설정부와;설정된 각 후보점-세트의 평면방정식에 대한 법선벡터를 산출하는 후보점-세트 법선벡터 산출부와; 설정된 바닥영역 유효 법선벡터 범위가 저장되고, 바닥영역 유효 법선벡터 범위 밖에 위치한 법선벡터를 갖는 후보점-세트를 수직평면 소속 후보점-세트로 판단하여 제거하는 수직평면 소속 후보점-세트 제거부와;상기 수직평면 소속 후보점-세트 제거부를 통과하여 유효화된 각 후보점-세트의 평면방정식의 Y절편과 해당 Y절편 히스토그램을 산출하는 후보점-세트 Y절편 히스토그램 산출부와;설정된 히스토그램 임계치가 저장되고, 히스토그램 임계치를 초과하는 동시에 최대 Y절편 범위를 갖는 후보점-세트를 최적 후보점-세트로 검출하고, 히스토그램 임계치를 초과하지 않는 Y절편 범위를 갖는 후보점 세트와 최대 Y절편 범위를 갖지 않는 후보점-세트를 바닥영역이 아닌 수평평면 소속 후보점-세트로서 제거하는 수평평면 소속 후보점-세트 제거부와;상기 최적 후보점-세트가 검출될 시 최적 후보점-세트의 평면방정식과 현재 깊이영상 프레임의 각 픽셀 간 거리를 연산하고, 설정된 인라이어(inlier) 임계치가 저장되며, 최적 후보점-세트의 평면방정식과 현재 깊이영상 프레임의 각 픽셀 간 거리로부터 인라이어 임계치 이하에 속하는 인라이어 개수를 검출하는 인라이어 연산부와;현재 깊이영상 프레임에서 최대 인라이어 개수를 갖는 최적 후보점-세트를 현재 최종 후보점-세트로 추출하고, 직전 깊이영상 프레임에서 산출된 누적 최종 후보점-세트의 Y절편 및 인라이어 개수와의 비교연산을 통해 누적 최종 후보점-세트를 업데이트하게 되는 최종 후보점-세트 자동검출 연산부 및;누적 최종 후보점-세트의 평면방정식과 현재 깊이영상 프레임의 각 픽셀 간 거리로부터 인라이어 임계치 이하에 속하는 픽셀을 바닥영역 소속 픽셀로서 제거하는 바닥영역 제거부를 포함하는 것을 특징으로 하는 깊이정보를 사용한 바닥영역 처리장치
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깊이정보를 사용한 바닥영역 처리를 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 있어서,현재 깊이영상 프레임이 바닥영역 처리장치로 실시간 입력되는 깊이영상 입력단계와; 상기 현재 깊이영상 프레임 내의 바닥영역에 포함될 것으로 추정되는 복수의 후보점-세트가 상기 바닥영역 처리장치의 깊이영상 입력유닛과 깊이영상 처리유닛을 통해 사용자 정의로 설정되는 후보점-세트 설정단계와; 설정된 각 후보점-세트의 평면방정식에 대한 법선벡터가 상기 바닥영역 처리장치의 깊이영상 처리유닛을 통해 산출되는 후보점-세트 법선벡터 산출단계와; 설정된 바닥영역 유효 법선벡터 범위가 저장된 상기 바닥영역 처리장치의 깊이영상 처리유닛에서 바닥영역 유효 법선벡터 범위 밖에 위치한 법선벡터를 갖는 후보점-세트가 수직평면 소속 후보점-세트로 판단되어 제거되는 수직평면 소속 후보점-세트 제거단계와; 상기 수직평면 소속 후보점-세트 제거단계를 통과하여 유효화된 각 후보점-세트의 평면방정식의 Y절편과 해당 Y절편 히스토그램이 상기 바닥영역 처리장치의 깊이영상 처리유닛을 통해 산출되는 후보점-세트 Y절편 히스토그램 산출단계와; 설정된 히스토그램 임계치가 저장된 상기 바닥영역 처리장치의 깊이영상 처리유닛에서 히스토그램 임계치를 초과하는 동시에 최대 Y절편 범위를 갖는 후보점-세트가 상기 바닥영역 처리장치의 깊이영상 처리유닛을 통해 최적 후보점-세트로 검출되고, 히스토그램 임계치를 초과하지 않는 Y절편 범위를 갖는 후보점 세트와 최대 Y절편 범위를 갖지 않는 후보점-세트가 바닥영역이 아닌 수평평면 소속 후보점-세트로서 제거되는 수평평면 소속 후보점-세트 제거단계와; 상기 최적 후보점-세트가 검출될 시 최적 후보점-세트의 평면방정식과 현재 깊이영상 프레임의 각 픽셀 간 거리가 상기 바닥영역 처리장치의 깊이영상 처리유닛을 통해 연산되고, 설정된 인라이어(inlier) 임계치가 저장된 상기 바닥영역 처리장치의 깊이영상 처리유닛을 통해 최적 후보점-세트의 평면방정식과 현재 깊이영상 프레임의 각 픽셀 간 거리로부터 인라이어 임계치 이하에 속하는 인라이어 개수가 검출되는 인라이어 연산단계와; 현재 깊이영상 프레임에서 최대 인라이어 개수를 갖는 최적 후보점-세트가 현재 최종 후보점-세트로 상기 바닥영역 처리장치의 깊이영상 처리유닛을 통해 추출되고, 직전 깊이영상 프레임에서 산출된 누적 최종 후보점-세트의 Y절편 및 인라이어 개수와의 비교연산을 통해 누적 최종 후보점-세트를 업데이트하게 되는 최종 후보점-세트 자동검출 연산단계 및; 누적 최종 후보점-세트의 평면방정식과 현재 깊이영상 프레임의 각 픽셀 간 거리로부터 인라이어 임계치 이하에 속하는 픽셀이 상기 바닥영역 처리장치의 깊이영상 처리유닛에 의해 바닥영역 소속 픽셀로서 제거되는 바닥영역 제거단계를 포함하여 수행되는 깊이정보를 사용한 바닥영역 처리를 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
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