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네 개의 다리를 구비하는 4족 보행 로봇에 있어서,제1다리;상기 제1다리와 이웃한 제2다리;상기 제2다리와 대각선 방향으로 위치한 제3다리;상기 제1다리와 대각선 방향으로 위치한 제4다리; 및상기 로봇의 보행을 제어하며, 상기 로봇의 진행방향과 동일한 방향으로 로봇의 발 폭을 평행하는 두변으로 하고, 상기 제1다리와 제4다리의 부착 위치 사이의 간격을 평행하는 다른 두변으로 하는 직사각형 형태의 지지 사각형이 형성되고, 상기 지지사각형의 좌우 방향의 변의 길이는 상기 지지사각형의 전후 방향의 변의 길이보다 짧고, 전진 보행 시에 로봇의 무게 중심이 상기 지지사각형 내에 있도록 제어하는 제어부를 포함하고,상기 제1다리와 상기 제4다리가 이루는 대각선 방향은 상기 4족 보행 로봇의 진행방향과 같은 방향으로 위치하고, 상기 제2다리와 상기 제3다리가 이루는 대각선방향은 상기 4족 보행 로봇의 진행방향과 직각방향으로 위치하며, 상기 제어부는상기 네 개의 다리로 지지하고 있는 초기 상태에서 지지다각형이 제1다리 및 제4다리의 발의 폭을 평행하는 두변으로 하고, 상기 제1다리 및 제4다리의 간격을 평행하는 다른 두변으로 하는 긴 사각형 형태를 유지하면서, 상기 제2다리 및 제3다리를 든 상태에서 구부러진 상기 제1다리 및 제4다리를 로봇 진행방향으로 펴는 동작에 의해 로봇이 진행하도록 제어하며, 상기 제2다리 및 제3다리가 착지한 후에는 상기 제2다리 및 제3다리의 끝 단에 부착된 발의 길이를 평행하는 두 변으로 하고 상기 제2다리 및 제3다리가 부착된 좌우 간격에 해당하는 길이를 평행하는 다른 두 변으로 하는 직사각형이 지지다각형이 되면서 상기 제1다리 및 제4다리를 든 상태에서 구부러진 상기 제2다리 및 제3다리를 로봇 진행방향으로 펴는 동작에 의해 로봇이 진행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 4족 보행 로봇
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네 개의 다리를 구비하는 4족 보행 로봇에 있어서,제1다리;상기 제1다리와 이웃한 제2다리;상기 제2다리와 대각선 방향으로 위치한 제3다리;상기 제1다리와 대각선 방향으로 위치한 제4다리; 및상기 로봇의 보행을 제어하며, 상기 로봇의 진행방향과 동일한 방향으로 로봇의 발 폭을 평행하는 두변으로 하고, 상기 제1다리와 제4다리의 부착 위치 사이의 간격을 평행하는 다른 두변으로 하는 직사각형 형태의 지지 사각형이 형성되고, 상기 지지사각형의 좌우 방향의 변의 길이는 상기 지지사각형의 전후방향의 변의 길이보다 짧고, 전진 보행 시에 로봇의 무게 중심이 상기 지지사각형 내에 있도록 제어하는 제어부를 포함하고,상기 제1다리와 상기 제4다리가 이루는 대각선 방향은 상기 4족 보행 로봇의 진행방향과 같은 방향으로 위치하고, 상기 제2다리와 상기 제3다리가 이루는 대각선방향은 상기 4족 보행 로봇의 진행방향과 직각방향으로 위치하며, 상기 제어부는상기 제1다리와 제4다리로 지지사각형이 형성되며, 상기 제2다리와 제3다리를 들어 이동하고, 상기 제2다리 및 제3다리가 착지함과 동시에 제1다리를 들어 제2다리, 제3다리 및 제4다리로 지지삼각형이 형성되고, 상기 제1다리를 이동하고 상기 제1다리가 착지함과 동시에 상기 제4다리를 들어 제1다리, 제2다리 및 제3다리로 지지삼각형이 형성되고 상기 제4다리를 이동하여 착지함으로써 보행의 한 주기를 완성하는 것을 특징으로 하는 4족 보행 로봇
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네 개의 다리를 구비하는 4족 보행 로봇에 있어서, 제1다리;상기 제1다리와 이웃한 제2다리;상기 제2다리와 대각선 방향으로 위치한 제3다리;상기 제1다리와 대각선 방향으로 위치한 제4다리; 및상기 로봇의 보행을 제어하며, 상기 로봇의 진행방향과 동일한 방향으로 로봇의 발 폭을 평행하는 두변으로 하고, 상기 제1다리와 제4다리의 부착 위치 사이의 간격을 평행하는 다른 두변으로 하는 직사각형 형태의 지지 사각형이 형성되고, 상기 지지사각형의 좌우 방향의 변의 길이는 상기 지지사각형의 전후방향의 변의 길이보다 짧고, 전진 보행 시에 로봇의 무게 중심이 상기 지지사각형 내에 있도록 제어하는 제어부를 포함하고,상기 제1다리와 상기 제4다리가 이루는 대각선 방향은 상기 4족 보행 로봇의 진행방향과 같은 방향으로 위치하고, 상기 제2다리와 상기 제3다리가 이루는 대각선방향은 상기 4족 보행 로봇의 진행방향과 직각방향으로 위치하며, 상기 제어부는상기 제1다리 및 제4다리로 지지사각형이 형성되며, 상기 제2다리 및 제3다리를 들어 이동하고, 상기 제2다리 및 제3다리가 착지함과 동시에 상기 제4다리를 들어 상기 제1다리, 제2다리 및 제3다리로 지지 삼각형이 형성되고 상기 제4다리를 이동하고 제4다리가 착지함과 동시에 제1다리를 들어 제2다리, 제3다리 및 제4다리로 지지 삼각형이 형성되고 제1다리를 이동하여 착지함으로써 보행의 한 주기를 완성하는 것을 특징으로 하는 4족 보행 로봇
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네 개의 다리를 구비하는 4족 보행 로봇의 보행제어 방법에 있어서,상기 네 개의 다리는 제1다리, 상기 제1다리와 이웃한 제2다리, 상기 제2다리와 대각선 방향으로 위치한 제3다리 및 상기 제1다리와 대각선 방향으로 위치한 제4다리를 구비하고, 상기 제1다리와 상기 제4다리가 이루는 대각선 방향은 상기 4족 보행 로봇의 진행방향과 같은 방향으로 위치하고, 상기 제2다리와 상기 제3다리가 이루는 대각선방향은 상기 4족 보행 로봇의 진행방향과 직각방향으로 위치할 때, 상기 네 개의 다리로 지지하고 있는 초기 상태에서 상기 로봇의 진행방향과 같은 방향으로 로봇의 상기 제1다리 및 제4다리의 발 폭을 평행하는 두변으로 하고, 상기 제1다리 및 제4다리의 부착 위치 사이의 간격을 평행하는 다른 두변으로 하는 직사각형 형태의 지지사각형을 형성하면서 상기 제2다리 및 제3다리를 든 상태에서 구부러진 상기 제1다리 및 제4다리를 로봇 진행방향으로 펴는 동작에 의해 로봇이 진행하도록 제어하는 단계; 및상기 제2다리 및 제3다리가 착지한 후에는 상기 제2다리 및 제3다리의 발의 길이를 평행하는 두 변으로 하고 상기 제2다리 및 제3다리가 부착된 좌우 간격에 해당하는 길이를 평행하는 다른 두 변으로 하는 직사각형의 지지사각형을 형성하면서 상기 제1다리 및 제4다리를 든 상태에서 구부러진 상기 제2다리 및 제3다리를 로봇 진행방향으로 펴는 동작에 의해 로봇이 진행하도록 제어하는 단계를 포함하고,상기 로봇의 보행 시에 로봇의 무게 중심이 상기 지지사각형 내에 있도록 제어되는 것을 특징으로 하는 4족 보행 로봇의 보행제어 방법
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네 개의 다리를 구비하는 4족 보행 로봇의 보행제어 방법에 있어서,상기 네 개의 다리는 제1다리, 상기 제1다리와 이웃한 제2다리, 상기 제2다리와 대각선 방향으로 위치한 제3다리 및 상기 제1다리와 대각선 방향으로 위치한 제4다리를 구비하고, 상기 제1다리와 상기 제4다리가 이루는 대각선 방향은 상기 4족 보행 로봇의 진행방향과 같은 방향으로 위치하고, 상기 제2다리와 상기 제3다리가 이루는 대각선방향은 상기 4족 보행 로봇의 진행방향과 직각방향으로 위치할 때, 상기 제1다리 및 상기 제4다리로 지지사각형을 형성하면서 상기 제2다리와 상기 제3다리를 들어 이동하는 단계;상기 제2다리 및 상기 제3다리를 착지하면서 상기 제1다리를 들어 상기 제2다리, 제3다리 및 제4다리로 지지삼각형을 형성하고 상기 제1다리를 이동하는 단계; 및상기 제1다리를 착지하면서 상기 제4다리를 들어 상기 제1다리, 제2다리 및 제3다리로 지지삼각형을 형성하고 상기 제4다리를 이동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 4족 보행 로봇의 보행 제어방법
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네 개의 다리를 구비하는 4족 보행 로봇의 보행제어 방법에 있어서,상기 네 개의 다리는 제1다리, 상기 제1다리와 이웃한 제2다리, 상기 제2다리와 대각선 방향으로 위치한 제3다리 및 상기 제1다리와 대각선 방향으로 위치한 제4다리를 구비하고, 상기 제1다리와 상기 제4다리가 이루는 대각선 방향은 상기 4족 보행 로봇의 진행방향과 같은 방향으로 위치하고, 상기 제2다리와 상기 제3다리가 이루는 대각선방향은 상기 4족 보행 로봇의 진행방향과 직각방향으로 위치할 때, 상기 제1다리 및 제4다리로 지지사각형을 형성하면서 상기 제2다리 및 제3다리를 들어 진행방향으로 이동하는 단계;상기 제2다리 및 제3다리는 착지하면서 상기 제4다리를 들어 상기 제1다리, 제2다리 및 제3다리로 지지 삼각형을 형성하고 상기 제4다리를 이동하는 단계; 및상기 제4다리를 착지하면서 상기 제1다리를 들어 제2다리, 제3다리 및 제4다리로 지지 삼각형을 형성하고 상기 제1다리를 이동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 4족 보행 로봇의 보행 제어방법
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