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여섯 개의 다리를 구비하는 6족 보행 로봇에 있어서,로봇 몸체의 중앙부에 위치하며, 상기 로봇 몸체가 진행하는 방향을 기준으로 로봇 몸체 중앙부의 앞쪽에 위치하는 앞다리;상기 로봇 몸체의 중앙부에 위치하며, 상기 로봇 몸체가 진행하는 방향을 기준으로 상기 앞다리의 뒤쪽에 위치하는 뒷다리;상기 로봇 몸체의 좌측에 위치하는 제1왼쪽다리;상기 로봇 몸체의 좌측에 위치하며, 상기 로봇 몸체가 진행하는 방향을 기준으로 상기 제1왼쪽 다리 뒤쪽에 위치하는 제2왼쪽 다리;상기 로봇 몸체의 우측에 위치하는 제1오른쪽 다리;상기 로봇 몸체의 우측에 위치하며, 상기 로봇 몸체가 진행하는 방향을 기준으로 상기 제1오른쪽 다리 뒤쪽에 위치하는 제2오른쪽 다리; 및상기 로봇의 보행을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는상기 앞다리 및 뒷다리로 이루어지는 전후의 두 다리와, 상기 제1왼쪽다리, 제2왼쪽다리, 상기 제1오른쪽 다리 및 제2오른쪽 다리로 이루어지는 좌우의 네 다리가 교대로 이동하도록 제어하고, 로봇의 다리가 지면에 닿아있는 상태에 있는 다리를 지지다리라 할 때, 상기 좌우의 네 다리가 상기 지지다리로 있는 상태에서 상기 전후의 두 다리를 들어 이동하면서 로봇의 몸체를 이동시키고, 상기 좌우 네 다리는 지지사각형을 만들고, 로봇의 무게 중심이 상기 지지 사각형 안에 존재하는 것을 특징으로 하는 6족 보행 로봇
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제1항에 있어서, 상기 제어부는상기 전후의 두 다리가 상기 지지다리로 있는 상태에서 상기 좌우의 네 다리를 들어 이동하면서 로봇의 몸체를 이동시키고, 상기 전후의 두 다리는 상기 좌우 네 다리가 지지다리 상태에서 형성하는 지지사각형 보다 폭이 좁은 직사각형 형태의 지지사각형을 만들고 로봇의 무게 중심이 상기 지지사각형 안에 존재하는 것을 특징으로 하는 6족 보행 로봇
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여섯 개의 다리를 구비하는 6족 보행 로봇의 보행제어 방법에 있어서,로봇 몸체의 중앙부에 위치하며 상기 로봇 몸체가 진행하는 방향을 기준으로 로봇 몸체 중앙부의 앞쪽 및 뒷쪽에 각각 위치하는 앞다리 및 뒷다리와, 상기 로봇 몸체의 좌측에 위치하는 제1왼쪽다리 및 상기 제1왼쪽다리 뒤쪽에 위치하는 제2왼쪽다리와, 상기 로봇 몸체의 우측에 위치하는 제1오른쪽 다리 및 상기 제1오른쪽 다리 뒤쪽에 위치하는 제2오른쪽 다리로 이루어지는 여섯 개의 로봇 다리를 마련하는 단계; 및상기 앞다리 및 뒷다리로 이루어지는 전후의 두 다리와, 상기 제1왼쪽다리, 제2왼쪽다리, 상기 제1오른쪽 다리 및 제2오른쪽 다리로 이루어지는 좌우의 네 다리가 교대로 이동하도록 제어하는 보행제어 단계를 포함하고,상기 보행제어단계는로봇의 다리가 지면에 닿아있는 상태에 있는 다리를 지지다리라 할 때, 상기 전후의 두 다리가 상기 지지다리로 있는 상태에서 상기 좌우의 네 다리를 들어 이동하면서 로봇의 몸체를 이동시키고, 상기 전후의 두 다리는 상기 좌우 네 다리가 지지다리 상태에서 형성하는 지지사각형 보다 폭이 좁은 직사각형 형태의 지지사각형을 만들고 로봇의 무게 중심이 상기 지지사각형 안에 존재하는 것을 특징으로 하는 6족 보행 로봇의 보행제어 방법
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제9항에 있어서, 상기 보행제어단계는상기 전후의 두 다리가 상기 지지다리로 있는 상태에서 상기 좌우의 네 다리를 들어 이동하면서 로봇의 몸체를 이동시키고, 상기 전후의 두 다리는 상기 좌우 네 다리가 지지다리 상태에서 형성하는 지지사각형 보다 폭이 좁은 직사각형 형태의 지지사각형을 만들고 로봇의 무게 중심이 상기 지지사각형 안에 존재하는 것을 특징으로 하는 6족 보행 로봇의 보행제어 방법
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