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이중 직교 스테레오 센싱 로봇을 이용한 물체 위치 인식 방법.

  • 기술번호 : KST2015198492
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 개시된 기술은 주파수 오프셋 추적기를 이용한 패킷 지연 변이 극복 방법 및 주파수 오프셋 추적기에 관한 것으로, 수중 환경에서 보행하는 센싱 로봇을 이용하여 물체의 위치를 감지하는 방법에 있어서, 상기 센싱 로봇에 탑재된 송신기가 제 1 초음파 신호를 송신하는 단계; 상기 센싱 로봇에 서로 직교한 상태로 배치된 수직 및 수평 초음파 안테나가 상기 송신기에서 송신한 상기 제 1 초음파 신호의 제 1 반송파를 수신하는 단계; 상기 센싱 로봇이 상기 제 1 반송파를 토대로 물체의 위치를 계산하는 단계; 상기 송신기가 제 2 초음파 신호를 송신하는 단계; 상기 센싱 로봇이 상기 제 2 초음파 신호의 송신에 따라 상기 초음파 안테나를 45도 회전하여 상기 제 2 초음파 신호의 제 2 반송파를 수신하는 단계; 및 상기 제 2 초음파 신호를 기반으로 상기 물체의 계산된 위치를 보정하는 단계;를 포함한다. 따라서 해저 환경에서 물체의 인식에 따른 정확도를 향상시키는 효과를 제공한다.
Int. CL G01S 15/06 (2006.01) G01S 15/74 (2006.01)
CPC G01S 15/06(2013.01) G01S 15/06(2013.01) G01S 15/06(2013.01)
출원번호/일자 1020130081977 (2013.07.12)
출원인 금오공과대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1488333-0000 (2015.01.26)
공개번호/일자 10-2015-0007678 (2015.01.21) 문서열기
공고번호/일자 (20150130) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.07.12)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 금오공과대학교 산학협력단 대한민국 경상북도 구미시

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 양연모 대한민국 경북 구미시
2 김승남 대한민국 경기 안양시 동안구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 남정길 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로**길 **, 인화빌딩 *층 (삼성동)(특허법인(유한)아이시스)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 금오공과대학교 산학협력단 대한민국 경상북도 구미시
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2013.07.12 수리 (Accepted) 1-1-2013-0627844-32
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.12.31 수리 (Accepted) 4-1-2013-5177397-22
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2014.04.06 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.04.17 수리 (Accepted) 4-1-2014-5047711-41
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2014.05.13 수리 (Accepted) 9-1-2014-0036444-75
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2014.06.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0441978-15
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2014.07.10 수리 (Accepted) 1-1-2014-0649532-42
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2014.07.10 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0649542-09
9 등록결정서
Decision to grant
2014.10.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0745923-67
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.11.25 수리 (Accepted) 4-1-2015-5157879-38
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.04.06 수리 (Accepted) 4-1-2020-5079599-14
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
수중 환경에서 보행하는 센싱 로봇을 이용하여 물체의 위치를 감지하는 방법에 있어서,상기 센싱 로봇에 탑재된 송신기가 제 1 초음파 신호를 송신하는 단계;상기 센싱 로봇에 서로 직교한 상태로 배치된 수직 및 수평 초음파 안테나가 상기 송신기에서 송신한 상기 제 1 초음파 신호의 제 1 반송파를 수신하는 단계;상기 센싱 로봇이 상기 제 1 반송파를 토대로 물체의 위치를 계산하는 단계;상기 송신기가 제 2 초음파 신호를 송신하는 단계;상기 센싱 로봇이 상기 제 2 초음파 신호의 송신에 따라 상기 초음파 안테나를 45도 회전하여 상기 제 2 초음파 신호의 제 2 반송파를 수신하는 단계; 및상기 제 2 반송파를 기반으로 상기 물체의 계산된 위치를 보정하는 단계;를 포함하는 이중 직교 스테레오 센싱 로봇을 이용한 물체 위치 인식 방법
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 송신기는,상기 초음파 안테나의 중심부에 위치하는 이중 직교 스테레오 센싱 로봇을 이용한 물체 위치 인식 방법
3 3
제 1 항에 있어서, 상기 센싱 로봇은,SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 알고리즘을 이용하여 상기 수중 환경에서 보행하는 이중 직교 스테레오 센싱 로봇을 이용한 물체 위치 인식 방법
4 4
제 1 항에 있어서, 물체의 위치를 계산하는 단계는,상기 수직 및 수평 초음파 안테나로부터 상기 물체에 대한 수직 좌표 및 수평 좌표를 계산하고, 상기 수직 좌표 및 상기 수평 좌표에 따라 상기 물체가 위치하는 3차원 좌표를 계산하는 이중 직교 스테레오 센싱 로봇을 이용한 물체 위치 인식 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 물체의 계산된 위치를 보정하는 단계는,상기 센싱 로봇이 상기 제 1 반송파 및 상기 제 2 반송파 간의 자기상관(Auto Correlation)에 기초하여 상기 물체의 3차원 좌표를 보정하는 이중 직교 스테레오 센싱 로봇을 이용한 물체 위치 인식 방법
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패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.