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병진 운동을 하는 이동 로봇;상기 이동로봇 상에 설치된 링크형 머니퓰레이터; 및상기 이동 로봇과 상기 링크형 머니퓰레이터를 포함하는 로봇 장치의 여유자유도 최적화 연산을 수행하는 여유 자유도 최적화부를 포함하며,상기 여유 자유도 최적화부는 상기 로봇 장치의 DH(Denavit-Hartenberg) 파라미터를 이용하여 산출되는 상기 로봇 장치에 대한 자코비안 의사 역행렬을 이용하여 여유 자유도의 최적화를 위한 해를 도출하는 것을 특징으로 하는 이동 머니퓰레이터 시스템
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제1항에 있어서, 상기 여유 자유도 최적화부는,상기 로봇 장치의 상기 DH(Denavit-Hartenberg) 파라미터를 결정하는 DH 파라미터 결정부;상기 DH 파라미터 결정부에서 결정된 상기 DH 파라미터를 이용하여 상기 로봇 장치의 베이스에서 엔드 이펙터까지의 기구학 방정식을 유도하고, 상기 기구학 방정식을 이용하여 상기 엔드 이펙터의 위치를 산출하며, 상기 엔드 이펙터와 상기 조인트 각각의 시간에 따른 경로 사이의 관계를 나타내는 자코비안(Jacobian)을 산출하는 자코비안 산출부; 및상기 자코비안 산출부에서 산출된 상기 자코비안의 의사 역행렬을 이용하여 여유 자유도를 최적화하는 최적 해를 산출하는 최적 해 산출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 머니퓰레이터 시스템
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제2항에 있어서,상기 이동 로봇은 2 자유도의 병진 운동을 하며, 상기 링크형 머니퓰레이터는 2 자유도의 회전 운동을 하는 것을 특징으로 하는 이동 머니퓰레이터 시스템
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제3항에 있어서, 상기 DH 파라미터 결정부는,상기 이동 로봇을 2 개의 직동 조인트를 갖는 시스템으로 모델링하고, 상기 링크형 머니풀레이터를 2 개의 회전 조인트를 갖는 시스템으로 모델링하여 하기 표와 같이 상기 DH(Denavit-Hartenberg) 파라미터를 결정하는 것을 특징으로 하는 이동 머니퓰레이터 시스템
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제4항에 있어서, 상기 자코비안 산출부는,하기 식과 같이 상기 자코비안을 산출하는 것을 특징으로 하는 이동 머니퓰레이터 시스템
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제5항에 있어서, 상기 최적 해 산출부는,최적화를 위한 문제인 “”를 푸는 해로서 “”를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동 머니퓰레이터 시스템
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제5항에 있어서, 상기 최적 해 산출부는,최적화를 위한 문제인 “”를 푸는 해로서 “”를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동 머니퓰레이터 시스템
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병진 운동을 하는 이동 로봇과 상기 이동로봇 상에 설치된 링크형 머니퓰레이터를 포함하는 이동 머니퓰레이터 시스템의 여유자유도를 최적화하는 방법에 있어서,상기 이동 머니퓰레이터 시스템의 DH(Denavit-Hartenberg) 파라미터를 결정하는 단계;상기 DH 파라미터를 결정하는 단계에서 결정된 상기 DH 파라미터를 이용하여 상기 이동 머니퓰레이터 시스템의 베이스에서 엔드 이펙터까지의 기구학 방정식을 유도하고, 상기 기구학 방정식을 이용하여 상기 엔드 이펙터의 위치를 산출하며, 상기 엔드 이펙터와 상기 조인트 각각의 시간에 따른 경로 사이의 관계를 나타내는 자코비안(Jacobian)을 산출하는 단계; 및상기 자코비안을 산출하는 단계에서 산출된 상기 자코비안의 의사 역행렬을 이용하여 여유 자유도를 최적화하는 최적 해를 산출하는 단계를 포함하는 이동 머니퓰레이터 시스템의 최적화 방법
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제8항에 있어서,상기 이동 로봇은 2 자유도의 병진 운동을 하며, 상기 링크형 머니퓰레이터는 2 자유도의 회전 운동을 하며,상기 DH 파라미터를 결정하는 단계는, 상기 이동 로봇을 2 개의 직동 조인트를 갖는 시스템으로 모델링하고, 상기 링크형 머니풀레이터를 2 개의 회전 조인트를 갖는 시스템으로 모델링하여 하기 표와 같이 상기 DH(Denavit-Hartenberg) 파라미터를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 머니퓰레이터 시스템의 최적화 방법
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제9항에 있어서, 상기 자코비안을 산출하는 단계는,하기 식과 같이 상기 자코비안을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 머니퓰레이터 시스템의 최적화 방법
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제10항에 있어서, 상기 최적 해를 산출하는 단계는,최적화를 위한 문제인 “”를 푸는 해로서 “”를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 머니퓰레이터 시스템
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제10항에 있어서, 상기 최적 해를 산출하는 단계는,최적화를 위한 문제인 “”를 푸는 해로서 “”를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동 머니퓰레이터 시스템의 최적화 방법
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