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직사각형의 프레임 영역과, 상기 프레임의 코너에 형성된 코너 패턴과, 상기 프레임으로 둘러싸인 영역에 형성된 마커 패턴을 갖는 마커를 인식하는 마커 인식 장치에 있어서,상기 마커가 포함된 영상에서 상기 프레임을 검출하여 마커를 검출하는 마커 검출부;상기 마커 검출부에서 검출된 마커에 포함된 코너 패턴의 위치를 검출하여 상기 검출된 마커의 방향을 정렬하는 마커 정렬부; 및 상기 마커 정렬부에서 방향이 정렬된 마커의 마커 패턴을 인식하는 마커 패턴 인식부를 포함하며,상기 마커 검출부는, 상기 마커를 포함하는 영상의 에지(edge)를 검출하는 에지 검출부; 상기 에지 검출부에서 검출된 에지에서 라인을 검출하고 검출된 라인이 형성하는 교차점을 검출하는 코너 검출부; 및 상기 코너 검출부에서 검출된 교차점들을 코너로 하는 사각형을 가정하고, 가정된 사각형의 중심을 연산하며, 연산된 중심과 상기 가정된 사각형의 대각을 구성하는 두 교차점이 이루는 각도가 180°에서 사전 설정된 범위 내인 경우, 상기 가정된 사각형을 구성하는 교차점들을 상기 마커의 프레임을 형성하는 코너로 판별하여 마커를 검출하는 프레임 코너 검증부를 포함하는 것을 특징으로 하는 마커 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 마커 정렬부는,상기 마커 검출부에서 검출된 마커의 형상을 직사각형 형상으로 복원하는 마커 형상 복원부;상기 마커 형상 복원부에서 형상이 복원된 마커에 포함된 코너 패턴을 검출하는 코너 패턴 검출부; 및상기 코너 패턴 검출부에서 검출된 코너 패턴의 위치를 이용하여 사전 설정된 방향으로 마커의 방향을 정렬하는 마커 방향 정렬부를 포함하는 것을 특징으로 하는 마커 인식 장치
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제3항에 있어서, 상기 마커 형상 복원부는,상기 마커 검출부에서 검출된 마커를 형성하는 프레임의 외부 네 개의 꼭지점에 어파인(affine) 변환을 적용하여, 마커의 형상을 직사각형으로 복원하는 것을 특징으로 하는 마커 인식 장치
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제3항에 있어서, 상기 코너 패턴 검출부는,상기 마커 형상 복원부에 의해 복원된 형상의 마커에 대한 기울기(gradient) 영상을 생성하고, 상기 기울기 영상과 사전 결정된 코너 패턴 영상을 템플릿(template) 매칭 시켜 마커 내에 존재하는 코너 패턴의 위치를 검출하는 것을 특징으로 하는 마커 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 마커 패턴 인식부는,상기 마커 정렬부에서 정렬된 마커에서 마커 패턴에 해당하는 영역을 검출하는 마커 패턴 검출부; 및상기 마커 패턴 검출부에서 검출된 마커 패턴에 해당하는 영역에 존재하는 마커 패턴을 인식하여 마커 패턴에 의해 표시된 코드값을 인식하는 코드값 인식부를 포함하는 것을 특징으로 하는 마커 인식 장치
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제 6항에 있어서,상기 마커 패턴은 매트릭스 배열을 갖는 복수의 셀을 포함하며,상기 코드값 인식부는 상기 마커 패턴에 포함된 복수의 셀 각각의 중심의 픽셀값을 이용하여 상기 복수의 셀이 갖는 코드값을 인식하는 것을 특징으로 하는 마커 인식 장치
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직사각형의 프레임 영역과, 상기 프레임의 코너에 형성된 코너 패턴과, 상기 프레임으로 둘러싸인 영역에 형성된 마커 패턴을 갖는 마커를 인식하는 마커 인식 방법에 있어서,상기 마커가 포함된 영상에서 상기 프레임을 검출하여 마커를 검출하는 마커 검출 단계;상기 마커 검출 단계에서 검출된 마커에 포함된 코너 패턴의 위치를 검출하여 상기 검출된 마커의 방향을 정렬하는 마커 정렬 단계; 및 상기 마커 정렬 단계에서 방향이 정렬된 마커의 마커 패턴을 인식하는 마커 패턴 인식 단계를 포함하며,상기 마커 검출 단계는, 상기 마커를 포함하는 영상의 에지(edge)를 검출하는 단계; 상기 에지를 검출하는 단계에서 검출된 에지에서 라인을 검출하고 검출된 라인이 형성하는 교차점을 검출하는 단계; 및 상기 교차점을 검출하는 단계에서 검출된 교차점들을 코너로 하는 사각형을 가정하고, 가정된 사각형의 중심을 연산하며, 연산된 중심과 상기 가정된 사각형의 대각을 구성하는 두 교차점이 이루는 각도가 180°에서 사전 설정된 범위 내인 경우, 상기 가정된 사각형을 구성하는 교차점들을 상기 마커의 프레임을 형성하는 코너로 판별하여 마커를 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 마커 인식 방법
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제8항에 있어서, 상기 마커 정렬 단계는,상기 마커 검출 단계에서 검출된 마커의 형상을 직사각형 형상으로 복원하는 단계;상기 복원하는 단계에서 형상이 복원된 마커에 포함된 코너 패턴을 검출하는 단계; 및상기 코너 패턴을 검출하는 단계에서 검출된 코너 패턴의 위치를 이용하여 사전 설정된 방향으로 마커의 방향을 정렬하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 마커 인식 방법
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제10항에 있어서, 상기 복원하는 단계는,상기 마커 검출 단계에서 검출된 마커를 형성하는 프레임의 외부 네 개의 꼭지점에 어파인(affine) 변환을 적용하여, 마커의 형상을 직사각형으로 복원하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 마커 인식 방법
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제10항에 있어서, 상기 코너 패턴을 검출하는 단계는,상기 복원하는 단계에서 복원된 형상의 마커에 대한 기울기(gradient) 영상을 생성하고, 상기 기울기 영상과 사전 결정된 코너 패턴 영상을 템플릿(template) 매칭 시켜 마커 내에 존재하는 코너 패턴의 위치를 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 마커 인식 방법
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제8항에 있어서, 상기 마커 패턴 인식 단계는,상기 마커 정렬 단계에서 정렬된 마커에서 마커 패턴에 해당하는 영역을 검출하는 단계; 및상기 마커 패턴에 해당하는 영역을 검출하는 단계에서 검출된 마커 패턴에 해당하는 영역에 존재하는 마커 패턴을 인식하여 마커 패턴에 의해 표시된 코드값을 인식하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 마커 인식 방법
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제 13항에 있어서,상기 마커 패턴은 매트릭스 배열을 갖는 복수의 셀을 포함하며,상기 코드값을 인식하는 단계는, 상기 마커 패턴에 포함된 복수의 셀 각각의 중심의 픽셀값을 이용하여 상기 복수의 셀이 갖는 코드값을 인식하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 마커 인식 방법
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