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다관절 로봇

  • 기술번호 : KST2015198697
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 단일의 액추에이터에 결합된 관절 유닛이 회전 및 절접하면서 일방향으로 왕복 이동하는 구조로부터 단일 액추에이터를 이용하여 이송 대상물 또는 작업 대상물까지의 복수의 관절을 작동시킬 수 있고, 단일 액추에이터의 회전 운동을 왕복 직선 운동으로 변환하되 간단한 구성 요소의 추가로부터 왕복 거리의 조절이 자유로움은 물론, 협소한 공간에서도 이동 경로를 단순화하고 그 이동 범위를 최소화하면서도 먼 곳으로 이송 대상물 또는 작업 대상물까지 도달할 수 있도록 하는 다관절 로봇에 관한 것이다.
Int. CL B65G 49/07 (2006.01) B25J 9/06 (2006.01) H01L 21/677 (2006.01)
CPC H01L 21/67742(2013.01) H01L 21/67742(2013.01) H01L 21/67742(2013.01) H01L 21/67742(2013.01) H01L 21/67742(2013.01) H01L 21/67742(2013.01)
출원번호/일자 1020110079766 (2011.08.10)
출원인 금오공과대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2013-0017379 (2013.02.20) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.08.10)
심사청구항수 1

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 금오공과대학교 산학협력단 대한민국 경상북도 구미시

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 홍성욱 대한민국 서울특별시 양천구
2 범희락 대한민국 서울특별시 서초구
3 최춘석 대한민국 대구광역시 북구
4 권선웅 대한민국 충청북도 옥천군
5 한상윤 대한민국 대구광역시 수성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인에이아이피 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 **길 **-*(역삼동, AIP빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2011.08.10 수리 (Accepted) 1-1-2011-0619409-83
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2012.06.21 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2012.08.01 수리 (Accepted) 9-1-2012-0061852-07
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2013.03.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0195416-95
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2013.05.24 수리 (Accepted) 1-1-2013-0461380-11
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2013.06.21 수리 (Accepted) 1-1-2013-0555499-61
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2013.06.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0555502-11
8 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2013.10.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0748259-38
9 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2013.12.26 수리 (Accepted) 1-1-2013-1191591-50
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.12.31 수리 (Accepted) 4-1-2013-5177397-22
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2014.01.28 수리 (Accepted) 1-1-2014-0090983-64
12 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2014.01.28 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2014-0090984-10
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.04.17 수리 (Accepted) 4-1-2014-5047711-41
14 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2014.05.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0307472-15
15 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2014.06.03 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2014-0527026-23
16 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2014.06.03 수리 (Accepted) 1-1-2014-0527025-88
17 보정요구서
Request for Amendment
2014.06.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2014-0096190-08
18 [출원서등 보정]보정서(납부자번호)
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment(Payer number)
2014.06.16 수리 (Accepted) 1-1-2014-0547715-31
19 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2014.06.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0439828-83
20 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.11.25 수리 (Accepted) 4-1-2015-5157879-38
21 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.04.06 수리 (Accepted) 4-1-2020-5079599-14
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
설치 대상면과 직교하는 구동축이 회전 가능하게 배치되는 액추에이터; 및상기 구동축에 결합되어 상기 구동축의 회전에 따라 절첩되면서 상기 설치 대상면과 평행하게 일방향으로 왕복하는 관절 유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇
2 2
청구항 1에 있어서,상기 관절 유닛은,일단부가 상기 액추에이터의 구동축과 결합되어 상기 설치 대상면과 평행을 이루며, 상기 구동축의 회전에 연동하는 제1 관절과,일단부가 상기 제1 관절의 타단부에 회전 가능하게 결합되어 상기 제1 관절 상에서 상기 구동축의 회전 방향과 반대 방향으로 회전하는 제2 관절과,상기 제2 관절의 타단부에 회전 가능하게 결합되고, 상기 제2 관절 상에서 상기 구동축의 회전 방향과 같은 방향으로 회전하면서 상기 구동축에 직교되고 상기 설치 대상면과 평행한 가상의 직선상을 왕복하는 스테이지를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇
3 3
청구항 2에 있어서,상기 관절 유닛은,상기 제1 관절의 타단부와 상기 제2 관절의 일단부에 양단부가 각각 회전 가능하게 결합되고, 상기 제1 관절의 상부 및 상기 제2 관절의 하부에서 상기 제1, 2 관절과 함께 회전 및 절첩하면서 상기 가상의 직선상에서 상기 스테이지의 왕복 거리를 증가시키는 중간 관절이 적어도 하나 이상 구비되는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇
4 4
청구항 3에 있어서,상기 중간 관절은 상기 제1 관절과 상기 제2 관절 사이에 짝수개가 절첩 가능하게 결합되며, 상기 제2 관절의 타단부에 결합된 상기 스테이지는 상기 구동축의 회전 방향과 같은 방향으로 회전하면서 상기 가상의 직선을 왕복하는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇
5 5
청구항 2에 있어서,상기 제1 관절은,중심부에 상기 구동축이 관통되어 회전 지지 가능하게 고정되며 외주면을 따라 기어이가 형성된 회전유도 기어와,상기 회전유도 기어와 결합되어 상기 회전유도 기어의 외주면을 따라 회전하며, 중심부에 제1 축이 형성된 제1 기어와,일단부에 상기 제1 축을 내장하고 저면에 상기 제1 기어가 노출되는 제1 프레임과,상기 제1 프레임의 타단부에 상기 제1 축과 평행하게 내장된 제2 축에 장착된 제2 기어와,상기 제1 축에 설치된 제1 풀리와,상기 제2 축에 설치된 제2 풀리와,상기 제1, 2 풀리를 상호 연결하는 제1 벨트와,단부가 상기 제1 프레임의 상부로부터 돌출되며 상기 제2 축과 평행한 제3 축에 장착되어 상기 제2 기어와 결합되는 제3 기어와,상기 제3 축에 장착되어 상기 제2 관절과 기어 결합하며, 상기 제1 프레임의 상부에 배치되는 제4 기어를 포함하며,상기 구동축의 단부는 상기 제1 프레임에 고정되고,상기 회전유도 기어와 상기 제1, 2, 4 기어는 동일한 기어수와 직경을 지니며,상기 제3 기어는 상기 회전유도 기어와 상기 제1, 2, 4 기어에 비하여 기어수 및 직경이 작은 것을 특징으로 하는 다관절 로봇
6 6
청구항 2에 있어서,상기 제2 관절은,일단부에 상기 제1 관절의 타단부로부터 돌출된 제3 축의 단부가 고정되는 제2 프레임과,상기 제1 관절의 상부에 상기 제3 축과 결합된 제4 기어와 결합되어 상기 제4 기어의 외주면을 따라 회전하며, 중심부에 상기 제3 축과 평행하게 내장되는 제4 축이 형성된 제5 기어와,상기 제4 축에 평행하고 상기 제2 프레임의 타단부에 내장된 제5 축과 결합된 제6 기어와,상기 제4 축에 설치된 제3 풀리와,상기 제5 축에 설치된 제4 풀리와,상기 제3, 4 풀리를 상호 연결하는 제2 벨트와,상기 제5 축에 평행하고 상기 제2 프레임의 타단부에 내장되며 상기 제2 프레임의 상부로부터 돌출된 단부가 상기 스테이지와 결합되는 제6 축에 장착되어 상기 제6 기어와 기어 결합된 제7 기어를 포함하며,상기 제 4, 5, 7 기어는 동일한 기어수와 직경을 지니며,상기 제6 기어는 상기 제4, 5, 7 기어에 비하여 기어수 및 직경이 작은 것을 특징으로 하는 다관절 로봇
7 7
청구항 5에 있어서,상기 제3 기어의 기어수 및 직경은 상기 회전유도 기어와 상기 제1, 2, 4 기어의 1/2인 것을 특징으로 하는 다관절 로봇
8 8
청구항 6에 있어서,상기 제6 기어의 기어수 및 직경은 상기 제4, 5, 7 기어의 1/2인 것을 특징으로 하는 다관절 로봇
지정국 정보가 없습니다
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1 WO2013022162 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

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1 WO2013022162 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
국가 R&D 정보가 없습니다.