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주행중인 차량의 전방에 대한 영상을 촬영하는 촬영단계와;
상기 촬영된 영상을 그레이 영상으로 변환하는 전처리 단계와;
기하학적 모델링을 통하여 관심영역을 설정하고, 설정된 관심영역에 대하여 상기 전처리된 영상을 좌측영상과 우측영상으로 분할하는 분할 단계와;
상기 분할된 어느 한 영상에 대하여 허프변환을 이용하여 차선을 검출하는 차선검출 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 단일 차선을 이용한 차선 인식 및 차량의 차선 이탈 검출 방법
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제 1 항에 있어서,
상기 관심영역은 영상을 촬영하는 카메라의 설치 각도 및 시야각에 따라 촬영된 영상내에서 차선이 존재 가능한 영역으로 설정되는 것을 특징으로 하는 단일 차선을 이용한 차선 인식 및 차량의 차선 이탈 검출 방법
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제 1 항에 있어서,
상기 차선검출 단계는 상기 분할된 영상 중 좌측영상에 대하여 차선검출을 수행하는 것을 특징으로 하는 단일 차선을 이용한 차선 인식 및 차량의 차선 이탈 검출 방법
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제 1 항에 있어서,
상기 차선검출 단계는 상기 허프변환에 의하여 산출된 다수의 직선중 상기 관심영역의 중점으로부터 최소거리인 직선을 차선으로 검출하는 것을 특징으로 하는 단일 차선을 이용한 차선 인식 및 차량의 차선 이탈 검출 방법
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제 1 항에 있어서,
상기 차선검출 단계에서 차선이 검출되었는지의 여부를 판단하는 제 1 판단 단계를 추가로 포함하고,
상기 차선검출이 실패한 경우에는 다른 분할 영역에 대하여 상기 검출 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 단일 차선을 이용한 차선 인식 및 차량의 차선 이탈 검출 방법
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제 1 항에 있어서,
차선이 검출된 영상으로부터 소실점에 대응하는 위치를 산출하는 위치산출 단계와;
산출된 위치에 따라 차량의 차선이탈 여부를 검출하는 이탈검출 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 단일 차선을 이용한 차선 인식 및 차량의 차선 이탈 검출 방법
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제 6 항에 있어서,
상기 위치산출 단계는, 상기 차선이 검출된 영상이 좌측영상인 경우에는 x좌표의 최대값을 갖는 위치를, 우측영상인 경우에는 x좌표의 최소값을 갖는 위치를 소실점에 대응하는 점으로 산출하는 것을 특징으로 하는 단일 차선을 이용한 차선 인식 및 차량의 차선 이탈 검출 방법
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제 6 항에 있어서,
상기 이탈검출 단계는,
상기 산출된 위치와 영상의 중심점 사이의 거리를 연산하는 거리연산 단계와;
상기 연산된 거리가 일정크기 이상인지를 판단하는 제 2 판단 단계와;
상기 연산된 거리가 일정크기 이상인 경우 차선의 이탈로 판정하는 판정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 단일 차선을 이용한 차선 인식 및 차량의 차선 이탈 검출 방법
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