| 1 |
1
로봇 청소기 본체;상기 로봇 청소기 본체 하부면에 구비되어, 주행 중 상기 로봇 청소기 본체 하부면과 대면하는 지면에 배치된 라인을 감지하는 라인 감지 센서;상기 로봇 청소기 본체의 주행 방향에 구비되어 주행 중 주행 방향에 위치한 장애물을 감지하는 장애물 감지 센서;상기 라인 감지 센서에 의해 감지된 라인 정보에 근거하여 상기 지면에 배치된 라인에 의해 형성된 영역 내에서 해당 라인이 감지된 위치에 따라 주행 방향을 조절하고, 주행 중 장애물이 감지된 위치에 따라 주행 방향을 조절하는 제어신호를 출력하는 제어수단; 및 상기 제어신호에 근거하여 상기 로봇 청소기 본체에 구비된 주행 휠 및 청소브러쉬를 구동하는 구동 모터를 포함하고,상기 구동 모터는,상기 로봇 청소기 본체의 좌측 및 우측에 구비된 주행 휠을 각각 구동하는 좌측 휠 구동 모터 및 우측 휠 구동 모터; 및상기 청소 브러쉬를 구동하는 청소 브러쉬 모터를 포함하며,상기 제어수단은,상기 라인 감지 센서 및 상기 장애물 감지 센서와 각각 연결되어, 상기 로봇 청소기 본체의 양측 하부면에 구비된 적어도 두 개의 상기 라인 감지 센서로부터 감지된 라인 정보에 근거하여, 상기 로봇 청소기 본체의 중심축을 기준으로 해당 라인의 위치를 판별하고, 상기 로봇 청소기 본체의 측면에 구비된 상기 장애물 감지 센서로부터 감지된 장애물 정보에 근거하여 상기 로봇 청소기의 주행 방향을 기준으로 해당 장애물의 위치를 판별하는 센서감지모듈; 및상기 지면에 배치된 라인에 의해 형성된 영역 내에서 상기 라인 및 상기 장애물이 감지된 위치별로 주행 방향을 조절하도록 구현된 주행 알고리즘 중, 상기 센서감지모듈로부터의 라인 또는 장애물 감지 결과에 따라 상기 라인 또는 장애물의 위치에 대응하는 주행 알고리즘을 호출하여, 호출된 상기 주행 알고리즘에 따라 상기 좌측 휠 구동 모터 및 상기 우측 휠 구동 모터로 제어신호를 출력하는 제1 스텝모터제어모듈 및 제2 스텝모터제어모듈을 포함하고,상기 제1 스텝모터제어모듈 및 제2 스텝모터제어모듈은,주행 중 상기 라인 감지 센서에 의해 라인이 감지된 경우, 상기 로봇 청소기 본체가 반복적으로 회전하는 것을 방지하기 위해, 상기 좌측 휠 구동 모터 및 상기 우측 휠 구동 모터를 역회전시켜 상기 로봇 청소기가 일정 시간 후진한 후에 좌측 또는 우측으로 회전하도록 제어하고,주행 중 상기 로봇 청소기 본체의 좌측에 구비된 상기 라인 감지 센서에 의해 라인이 감지된 경우 라인의 감지 위치가 좌측인 경우에 대응하는 주행 알고리즘에 따라, 상기 제1 스텝모터제어모듈은 좌측 휠 구동 모터를 정회전시켜 좌측 휠이 전진 구동하도록 제어하고, 제2 스텝모터제어모듈은 우측 휠 구동 모터를 역회전시켜 우측 휠이 후진 구동하도록 제어하며,주행 중 상기 로봇 청소기 본체의 우측에 구비된 상기 라인 감지 센서에 의해 라인이 감지된 경우 라인의 감지 위치가 우측인 경우에 대응하는 주행 알고리즘에 따라, 제1 스텝모터제어모듈은 좌측의 휠 구동 모터를 역회전시켜 좌측 휠이 후진 구동하도록 제어하고, 제2 스텝모터제어모듈은 우측의 휠 구동 모터를 정회전시켜 우측 휠이 전진 구동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
|
| 2 |
2
청구항 1에 있어서,상기 좌측 휠 구동 모터 및 상기 우측 휠 구동 모터는 스텝모터이고, 상기 청소 브러쉬 모터는 DC모터인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
|
| 3 |
3
청구항 1에 있어서,상기 라인 감지 센서 및 상기 장애물 감지 센서는, 적외선 센서인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
|
| 4 |
4
청구항 1에 있어서,상기 라인 감지 센서는, 적어도 두 개의 센서가 상기 로봇 청소기 본체의 좌측 및 우측에 구비된 주행 휠 사이에 일렬로 배치된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
|
| 5 |
5
청구항 4에 있어서,상기 라인의 폭은,상기 로봇 청소기 본체의 좌측 및 우측에 구비된 주행 휠 사이의 간격 미만인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
|
| 6 |
6
청구항 1에 있어서,상기 구동 모터가 구동되는 동안 발광하는 LED(Light Emitting Diode)부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
|
| 7 |
7
청구항 2에 있어서,상기 제어수단은,상기 브러쉬 모터의 구동을 제어하고, 상기 센서감지모듈로부터의 라인 또는 장애물 감지 시 상기 브러쉬 모터가 중지하도록 제어신호를 출력하는 DC모터제어모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
|
| 8 |
8
삭제
|
| 9 |
9
삭제
|
| 10 |
10
삭제
|
| 11 |
11
청구항 7에 있어서,상기 제1 스텝모터제어모듈 및 제2 스텝모터제어모듈은,주행 중 상기 장애물 감지 센서에 의해 장애물이 감지된 경우, 해당 장애물이 감지된 위치에 따라 상기 로봇 청소기가 좌측 또는 우측으로 회전하여 전진하도록 상기 좌측 휠 구동 모터 및 상기 우측 휠 구동 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
|
