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수중 환경에서 직교한 안테나를 이용한 동시 지도 작성 기반 위치 인식 방법

  • 기술번호 : KST2015198724
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 수중 환경에서 직교한 안테나를 이용한 동시 지도 작성 기반 위치 인식 방법이 제공된다. 음파송신기가 중앙에 배치되고, 제1 및 제2 수평 수신기가 가로 방향으로 이격 배치되고, 제1 및 제2 수직 수신기가 수직으로 이격 배치된 센서 기구가 전방에 장착된 수중 이동체를 평면상 직교좌표계에서 모델링한 후, 가상 원점을 기준으로 하여 수중 이동체와 랜드마크를 상호 일정하게 대칭으로 이격된 위치상에 가상 배열한다. 수중 환경에서 수중 이동체의 센서 기구가 랜드마크로 음파를 송신하여 반송받은, 음파의 송수신 시간을 기초로 하여, 랜드마크와 제1 및 제2 수평 수신기 간의 제1 및 제2 거리를 계산한다. 제1 및 제2 수평 수신기 간의 거리, 및 랜드마크와 제1 및 제2 수평 수신기 간의 제1 및 제2 거리를 기초로 하여 랜드마크에 대하여 제1 및 제2 수평 수신기로부터의 측정된 제1 및 제2 방위각을 얻는다. 제1 및 제2 수평 수신기 간의 거리, 및 랜드마크와 제1 및 제2 거리를 기초로 하여 제1 및 제2 방위각을 헤론 방정식에 적용하여, 평면상 직교좌표계 기반 2차원적 수평 위치 좌표 및 평면 지도를 획득한다. 랜드마크의 2차원적 수평 위치 좌표를 수직의 구형좌표계에 매칭하고, 헤론 방정식에 적용하여, 구 기반 점 위치 정보로 변환하여 2차원적 수직 위치 정보를 획득한다. 직교면상 및 수평면상 위치 좌표를 1 및 2차 헤론방정식에 적용하여 1차 수평 위치 및 2차 수직 위치를 기반으로 획득한 3차원적 위치 정보를 결정한다.
Int. CL G01S 15/06 (2006.01)
CPC G01S 15/06(2013.01) G01S 15/06(2013.01) G01S 15/06(2013.01) G01S 15/06(2013.01)
출원번호/일자 1020100021787 (2010.03.11)
출원인 금오공과대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1094990-0000 (2011.12.09)
공개번호/일자 10-2011-0091414 (2011.08.11) 문서열기
공고번호/일자 (20111219) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020100010829   |   2010.02.05
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.03.11)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 금오공과대학교 산학협력단 대한민국 경상북도 구미시

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 양연모 대한민국 경상북도 구미시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김순웅 대한민국 서울시 구로구 디지털로**길 **, ***호 (구로동,에이스테크노타워*차)(정진국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 금오공과대학교 산학협력단 대한민국 경상북도 구미시
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2010.03.11 수리 (Accepted) 1-1-2010-0154818-80
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2011.04.14 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2011.05.17 수리 (Accepted) 9-1-2011-0042510-73
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2011.09.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0539636-22
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2011.09.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0742127-65
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2011.09.23 수리 (Accepted) 1-1-2011-0742120-46
7 등록결정서
Decision to grant
2011.11.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0706359-53
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.12.31 수리 (Accepted) 4-1-2013-5177397-22
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.04.17 수리 (Accepted) 4-1-2014-5047711-41
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.11.25 수리 (Accepted) 4-1-2015-5157879-38
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.04.06 수리 (Accepted) 4-1-2020-5079599-14
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
(i) 음파송신기가 중앙에 배치되고, 제1 및 제2 수평 수신기가 가로 방향으로 이격 배치되고, 제1 및 제2 수직 수신기가 수직으로 이격 배치된 센서 기구가 전방에 장착된 수중 이동체를 평면상 직교좌표계에서 모델링한 후, 상기 직교좌표계의 가상 원점을 기준으로 하여, 상기 수중 이동체와 상기 수중 이동체에서 위치 측정하고자 하는 랜드마크를 상호 일정하게 대칭으로 이격된 위치상에 가상 배열하는 단계; (ii) 수중 환경에서 상기 수중 이동체의 센서 기구가 상기 랜드마크로 음파를 송신하여 반송받은, 상기 음파의 송수신 시간을 기초로 하여, 상기 랜드마크와 상기 제1 및 제2 수평 수신기 간의 제1 및 제2 거리를 계산하는 단계; (iii) 상기 제1 및 제2 수평 수신기 간의 거리, 및 상기 랜드마크와 상기 제1 및 제2 수평 수신기 간의 제1 및 제2 거리를 기초로 하여 상기 랜드마크에 대하여 상기 제1 및 제2 수평 수신기로부터의 측정된 제1 및 제2 방위각을 얻는 단계; (iv) 상기 제1 및 제2 수평 수신기 간의 거리, 및 상기 랜드마크와 상기 제1 및 제2 수평 수신기 간의 제1 및 제2 거리를 기초로 하여 상기 측정된 제1 및 제2 방위각을 1차 헤론 방정식에 적용하여, 평면상 직교좌표계 기반 2차원적 수평 위치 좌표 및 평면 지도를 획득하는 단계; (iv) 상기 랜드마크의 2차원적 수평 위치 좌표를 수직의 구형좌표계에 매칭하고, 이를 2차 헤론 방정식에 적용하여, 구 기반 점 위치 정보로 변환하여 2차원적 수직 위치 좌표를 획득하는 단계; 및 (v) 상기 수평 위치 좌표 및 수직 위치 좌표를 1 및 2차 헤론방정식에 적용하여 1차 수평 위치 및 2차 수직 위치를 기반으로 획득한 3차원적 위치 정보를 결정하는 단계를 포함하는 수중 환경에서 직교한 안테나를 이용한 동시 지도 작성 기반 위치 인식 방법
2 2
제 1 항에 있어서, 시간 경과에 따른 상기 수중 이동체의 이동 시, 주행계에서 의해 측정된 거리를 단계 (ii) 내지 단계 (iv)를 수행하여 시간 경과 후에 획득한, 동일한 랜드마크에 대한 3차원적 위치 정보에 업데이트하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 환경에서 직교한 안테나를 이용한 동시 지도 작성 기반 위치 인식 방법
3 3
제 1 항에 있어서, 상기 수중 이동체가 움직일 때, 통계적 정보를 수중 환경에서 직교한 안테나를 이용한 동시 지도 작성 기반 위치 인식 방법에 적용해서 상기 수중 이동체의 위치와 랜드마크 위치를 이용하여 지도 작성을 수행하되, 측정시마다 업데이트하는 것을 특징으로 하는 수중 환경에서 직교한 안테나를 이용한 동시 지도 작성 기반 위치 인식 방법
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제 2 항 또는 제 3 항에 있어서, 상기한 3차원적 위치 정보를 확장 칼만 필터에 적용함으로써 상기 수중 이동체의 의사-3차원 위치 정보를 결정하는 단계를 포함하는 수중 환경에서 직교한 안테나를 이용한 동시 지도 작성 기반 위치 인식 방법
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 CN101835370 CN 중국 FAMILY
2 CN102161497 CN 중국 FAMILY
3 JP22212681 JP 일본 FAMILY
4 KR100942164 KR 대한민국 FAMILY
5 KR100992638 KR 대한민국 FAMILY
6 KR100995151 KR 대한민국 FAMILY
7 KR101002758 KR 대한민국 FAMILY
8 KR101052053 KR 대한민국 FAMILY
9 KR101099619 KR 대한민국 FAMILY
10 KR101130253 KR 대한민국 FAMILY
11 KR101133789 KR 대한민국 FAMILY
12 KR101155042 KR 대한민국 FAMILY
13 KR101163740 KR 대한민국 FAMILY
14 KR101176944 KR 대한민국 FAMILY
15 KR101238786 KR 대한민국 FAMILY
16 KR1020100113052 KR 대한민국 FAMILY
17 KR1020110070823 KR 대한민국 FAMILY
18 KR1020110091417 KR 대한민국 FAMILY
19 US08491954 US 미국 FAMILY
20 US08637153 US 미국 FAMILY
21 US20100239401 US 미국 FAMILY
22 US20110244237 US 미국 FAMILY
23 US20120041462 US 미국 FAMILY
24 US20120164305 US 미국 FAMILY
25 US20120275513 US 미국 FAMILY
26 WO2010098544 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY
27 WO2010098544 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY
28 WO2011049261 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY
29 WO2011074924 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY
30 WO2011074924 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY
31 WO2011096644 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY
32 WO2011096644 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY
33 WO2011105713 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY
34 WO2011105713 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 CN101835370 CN 중국 DOCDBFAMILY
2 CN101835370 CN 중국 DOCDBFAMILY
3 CN102161497 CN 중국 DOCDBFAMILY
4 CN102161497 CN 중국 DOCDBFAMILY
5 JP2010212681 JP 일본 DOCDBFAMILY
6 US2010239401 US 미국 DOCDBFAMILY
국가 R&D 정보가 없습니다.