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구동부와 조향부를 구비하는 차량 본체;상기 차량 본체에 장착되고, 도로 영상을 촬상하여 영상 데이타로 출력하는 영상입력부;상기 영상입력부에서 출력되는 상기 영상 데이타로부터 가장 명확한 차이가 나는 색상대비, 채도대비 및 명도대비 부분들을 검출하고, 상기 검출된 색상대비, 채도대비 및 명도대비 부분들 중 적어도 하나를 사용하여 차량의 진행경로를 추정하는 영상처리부; 및 상기 영상처리부에서 출력된 차량 진행경로 추정 데이타를 토대로 상기 구동부와 상기 조향부를 제어하여 상기 차량 본체를 주행시키는 메인제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동주행 차량시스템
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제1항에 있어서, 상기 영상입력부는 상기 차량 본체에 설치되어 상기 도로 영상을 촬상하는 적어도 한 개의 CCD 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동주행 차량시스템
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제1항에 있어서, 상기 가장 명확한 차이가 나는 색상대비 부분, 채도대비 부분, 및 명도대비 부분의 각각은 도로의 차선과 장애물 중에서 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동주행 차량시스템
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제1항에 있어서, 상기 영상처리부는,상기 영상 데이타로부터 상기 가장 명확한 차이가 나는 색상대비 부분을 검출하는 색상모듈; 상기 영상 데이타로부터 상기 가장 명확한 차이가 나는 채도대비 부분을 검출하는 채도모듈; 및 상기 영상 데이타로부터 상기 가장 명확한 차이가 나는 명도대비 부분을 검출하는 명도모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동주행 차량시스템
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제3항에 있어서, 상기 색상모듈, 상기 채도모듈, 및 상기 명도모듈은 각각, 상기 영상 데이타를 HSV(Hue Saturation Value) 칼라 모델로 변환하는 것에 의해 얻어진 색상값, 채도값 및 명도값을 사용하여 상기 가장 명확한 차이가 나는 색상대비 부분, 채도대비 부분 및 명도대비 부분들을 검출하는 것을 특징으로 하는 자동주행 차량시스템
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제1항에 있어서, 상기 영상처리부는 상기 가장 명확한 차이가 나는 색상대비, 채도대비 및 명도대비 부분들 중에서 다시 가장 큰 차이가 나는 한 개의 대비 부분을 검출하고, 상기 검출된 대비 부분을 사용하여 차량의 진행경로를 추정하는 것을 특징으로 하는 자동주행 차량시스템
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제1항에 있어서, 상기 영상처리부는 상기 가장 명확한 차이가 나는 색상대비, 채도대비 및 명도대비 부분들 중에서 적어도 두 가지 이상을 합성하여 차량의 진행경로를 추정하는 것을 특징으로 하는 자동주행 차량시스템
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