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물체를 인식하여 3차원 영상으로 복원하는 물체 인식 장치에 있어서,
물체를 촬영하여 참조 영상을 생성하는 제1 픽업부;
상기 참조 영상을 복원하여 깊이 별 평면 복원 영상을 생성하는 복원부;
상기 평면 복원 영상을 픽업하여 대상 영상을 생성하는 제2 픽업부;
상기 참조 영상과 상기 대상 영상의 단위 블록 간의 상관도를 산출하는 상관도 산출부;
상기 참조 영상의 단위 블록에 상응하는 상기 상관도 중 최대인 상관도에 상응하는 깊이를 상기 참조 영상의 단위 블록에 상응하는 깊이로 검출하는 깊이 검출부; 및
상기 참조 영상의 단위 블록을 깊이 별로 분류하고, 분류된 상기 참조 영상의 단위 블록을 포함하는 깊이 별 분류 집적 영상을 생성하는 분류부를 포함하고,
상기 분류 집적 영상을 깊이 별로 배열하여 상기 물체에 대한 3차원 영상을 생성하는, 물체 인식 장치
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제 1항에 있어서,
렌즈 배열 또는 핀홀 배열을 포함하는 렌즈부를 더 포함하고,
상기 제1 픽업부는 상기 렌즈부를 통해 상기 물체를 촬영하여 상기 집적 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 물체 인식 장치
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삭제
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제 1항에 있어서,
상기 제2 픽업부는 상기 평면 복원 영상을 대상으로 하여 컴퓨터적 픽업 방식을 통해 상기 대상 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 물체 인식 장치
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제 1항에 있어서,
상기 상관도 산출부는 상기 참조 영상 및 상기 대상 영상에서 동일한 위치의 상기단위 블록 간의 상관도를 산출하는 것을 특징으로 하는 물체 인식 장치
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제 1항에 있어서,
상기 상관도 산출부는 상기 참조 영상에 상응하는 상기 단위 블록에 포함된 픽셀들을 상기 대상 영상에 상응하는 상기 단위 블록에 포함된 픽셀과 비교하여 상관도를 산출하고, 상기 픽셀에 상응하는 상관도들의 평균값을 상기 단위 블록 간의 상관도로 산출하는 것을 특징으로 하는 물체 인식 장치
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제 1항에 있어서,
상기 분류 집적 영상의 상기 단위 블록이 배치된 영역 이외의 영역에는 정해진 단색으로 이루어진 참조 영상이 위치하는 것을 특징으로 하는 물체 인식 장치
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제 1항에 있어서,
상기 복원부는 상기 분류 집적 영상을 복원하여 평면 복원 영상으로 생성하되,
상기 분류 집적 영상에 상응하는 깊이의 평면 복원 영상만을 생성하는 것을 특징으로 하는 물체 인식 장치
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물체 인식 장치를 이용하여 물체를 인식하고 3차원 영상으로 복원하는 물체 인식 방법에 있어서,
물체를 촬영하여 참조 영상을 생성하는 단계;
상기 참조 영상을 복원하여 깊이 별 평면 복원 영상을 생성하는 단계;
상기 평면 복원 영상을 픽업하여 대상 영상을 생성하는 단계;
상기 참조 영상과 상기 대상 영상의 단위 블록 간의 상관도를 산출하는 단계;
상기 참조 영상의 단위 블록에 상응하는 상기 상관도 중 최대인 상관도에 상응하는 깊이를 상기 참조 영상의 단위 블록에 상응하는 깊이로 검출하는 단계; 및
상기 참조 영상의 단위 블록을 깊이 별로 분류하고, 분류된 상기 참조 영상의 단위 블록을 포함하는 깊이 별분류 집적 영상을 생성하는 단계를 포함하고,
상기 분류 집적 영상을 깊이 별로 배열하여 상기 물체에 대한 3차원 영상을 생성하는, 물체 인식 방법
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제 9항에 있어서,
상기 참조 영상을 생성하는 단계는 렌즈 배열 또는 핀홀 배열을 통해 상기 물체를 촬영하여 상기 참조 영상을 생성하는 단계인 것을 특징으로 하는 물체 인식 방법
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11
제 9항에 있어서,
상기 대상 영상을 생성하는 단계는 상기 평면 복원 영상을 대상으로 하여 컴퓨터적 픽업 방식을 통해 상기 대상 영상을 생성하는 단계인 것을 특징으로 하는 물체 인식 방법
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12
제 9항에 있어서,
상기 상관도를 산출하는 단계는 상기 참조 영상 및 상기 대상 영상에서 동일한 위치의 상기 단위 블록 간의 상관도를 산출하는 단계인 것을 특징으로 하는 물체 인식 방법
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13
제 12항에 있어서,
상기 상관도를 산출하는 단계는 상기 참조 영상에 상응하는 상기 단위 블록에 포함된 픽셀들을 상기 대상 영상에 상응하는 상기 단위 블록에 포함된 픽셀과 비교하여 상관도를 산출하고, 상기 픽셀에 상응하는 상관도들의 평균값을 상기 단위 블록 간의 상관도로 산출하는 단계인 것을 특징으로 하는 물체 인식 방법
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14
제 9 항에 있어서,
상기 분류 집적 영상의 상기 단위 블록이 배치된 영역 이외의 영역에는 정해진 단색으로 이루어진 참조 영상이 위치하는 것을 특징으로 하는 물체 인식 방법
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제 9항에 있어서,
상기 평면 복원 영상을 생성하는 단계는 상기 분류 집적 영상을 복원한 평면 복원 영상을 생성하되,
상기 분류 집적 영상에 상응하는 깊이의 평면 복원 영상만을 생성하는 것을 특징으로 하는 물체 인식 방법
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