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사람의 얼굴을 촬영하는 카메라로부터 시간상 연속되는 프레임을 갖는 깊이영상 및 컬러영상을 입력받아, 한 프레임에서 상기 얼굴을 검출하여 템플릿을 생성한 후 상기 템플릿으로 다음 프레임부터 얼굴을 추적하는 템플릿 매칭 기반 고속 얼굴 추적 방법에 있어서,(a) 상기 템플릿의 깊이와, 현재 프레임의 깊이를 비교하여, 상기 템플릿의 크기를 갱신하는 단계;(b) 갱신된 템플릿을 중심으로, 갱신된 템플릿의 크기의 소정의 비율(이하 확장 비율)로 확장한 현재 프레임의 영역을 탐색영역으로 설정하는 단계;(c) 상기 갱신된 템플릿으로 상기 탐색영역에서 템플릿 매칭을 수행하여, 매칭되는 위치를 선택하는 단계; 및,(d) 상기 매칭되는 위치를 상기 갱신된 템플릿의 위치로 갱신하고, 상기 현재 프레임의 다음 프레임을 현재 프레임으로 하여, 상기 (a)단계 내지 (c)단계를 반복하는 단계를 포함하고,상기 (c)단계에서, 상기 템플릿의 위치에 해당하는 탐색영역의 위치부터 시작하여 나선형으로 점차 먼쪽으로 탐색하고,상기 (c)단계에서, 상기 탐색영역에서 순차적으로 이웃하는 위치로 이동하면서, 상기 갱신된 템플릿과의 템플릿 매칭을 수행하되, 탐색된 한 화소의 위치에서 다음으로 탐색하는 화소의 위치로 이동할 때, 소정의 간격으로 화소를 뛰어넘어 다음 화소를 선택하여 탐색하고,상기 (c)단계에서, 매칭되는 위치의 화소가 선택되면, 선택된 위치의 화소와 이웃하는 화소에 대하여 추가적인 매칭을 수행하여 보정하되, 선택된 위치의 상하 또는 상하좌우의 화소에 대하여 보정하는 것을 특징으로 하는 템플릿 매칭 기반 고속 얼굴 추적 방법
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제1항에 있어서,상기 (a)단계에서, 상기 템플릿 및, 현재 프레임에서 상기 템플릿에 해당하는 영역(이하 현재 프레임의 샘플링 영역) 각각을 서브블록으로 나눈 후, 가장 큰 깊이의 서브블록을 각각의 깊이로 구하여, 상기 템플릿 및 상기 샘플링 영역의 깊이 차에 비례하여, 상기 템플릿의 크기를 조정하여 갱신하는 것을 특징으로 하는 템플릿 매칭 기반 고속 얼굴 추적 방법
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제1항에 있어서,상기 (c)단계에서, 상기 갱신된 템플릿과, 상기 탐색영역 내의 각 위치에서 픽셀 당 SAD(sum-of-absolute differences)(이하 PSAD)를 구하여, 최소값을 갖는 위치를 매칭된 위치로 선택하는 것을 특징으로 하는 템플릿 매칭 기반 고속 얼굴 추적 방법
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제1항에 있어서,상기 (c)단계에서, 상기 갱신된 템플릿과, 상기 탐색영역 내의 픽셀 당 SAD(PSAD)가 소정의 문턱치 보다 작을 경우, 탐색을 조기 종료하는 것을 특징으로 하는 템플릿 매칭 기반 고속 얼굴 추적 방법
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제1항 내지 제4항 중 어느 한 항의 템플릿 매칭 기반 고속 얼굴 추적 방법을 수행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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