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테이블 상의 영상을 획득하기 위한 영상 획득부;상기 영상 획득부로부터 획득된 영상을 처리하는 영상 처리부;상기 영상 처리부에 의해 처리된 영상을 이용하여, 공의 좌표값을 산출하여 로봇을 제어하기 위한 정보를 생성하는 로봇 제어부; 및상기 로봇 제어부의 정보를 이용하여 움직이는 로봇부;를 포함하되,상기 공은,상부에 발광 소자를 장착한 것을 특징으로 하는 하키 게임 장치
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제 1 항에 있어서,상기 로봇 제어부는,상기 공의 이전 단계에서의 좌표값과 현재 단계에서의 좌표값을 이용하여, 다음 단계의 좌표값을 예측하는 것을 특징으로 하는 하키 게임 장치
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제 3 항에 있어서,상기 로봇 제어부는, 상기 공이 상기 테이블의 벽에 부딪힐 경우의 입사각 정보를 이용하여, 입사각 정보와 동일한 반사각 정보를 사용하는 것에 의해 상기 다음 단계의 좌표값을 예측하는 것을 특징으로 하는 하키 게임 장치
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제 1 항에 있어서,상기 로봇부는,테이블의 하나의 변을 따라 움직이는 제 1 로봇; 및상기 테이블의 하나의 변과 직각으로 움직이며, 상기 공을 치기 위한 스트라이커가 구비된 제 2 로봇;을 포함하는 것을 특징으로 하는 하키 게임 장치
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제 5 항에 있어서,상기 로봇 제어부는,PID(Proportional Integral Differential) 알고리즘을 사용하여 상기 로봇부를 제어하는 것을 특징으로 하는 하키 게임 장치
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제 6 항에 있어서,상기 로봇 제어부는,상기 로봇부의 제어 시, 일정 값 이상의 에러값이 축적될 경우 에러값을 리셋할 수 있는 스위치를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 하키 게임 장치
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제 1 항에 있어서,상기 하키 게임 장치는,상기 공은,하부에 구형의 바퀴가 장착된 것을 특징으로 하는 하키 게임 장치
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제 1 항에 있어서,상기 영상 획득부는,CMOS 또는 CCD 카메라인 것을 특징으로 하되, 상기 하키 게임 장치의 주변 조도를 측정하여, 상기 CMOS 또는 CCD 카메라의 셔터 속도를 조절하는 것을 특징으로 하는 하키 게임 장치
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하키 게임 장치를 이용한 하키 게임 방법에 있어서,(a) 테이블 상의 영상을 획득하는 단계;(b) 상기 (a) 단계의 영상을 처리하는 단계;(c) 상기 (b) 단계의 처리된 영상을 이용하여, 공의 좌표값을 산출하고 로봇을 제어하는 로봇 제어 정보를 생성하는 단계; 및(d) 상기 (c) 단계의 로봇 제어 정보를 이용하여 로봇을 구동하는 단계;를 포함하되,상기 공은,상부에 발광 소자를 장착한 것을 특징으로 하는 하키 게임 방법
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제 11 항에 있어서,상기 (c) 단계는,(c-1) 상기 공의 이전 단계에서의 좌표값과 현재 단계에서의 좌표값을 비교하는 단계;(c-2) 상기 공이 상기 테이블의 벽에 부딪힐 경우의 입사각을 산출하는 단계; 및(c-3) 상기 입사각과 동일한 반사각 정보를 가정하여, 다음 단계의 상기 공의 좌표값을 예측하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 하키 게임 방법
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제 11 항에 있어서,상기 (d) 단계의 로봇의 구동은,(d-1) 테이블의 하나의 변을 따라 제 1 로봇을 이동시키는 단계; 및(d-2) 상기 제 1 로봇에 연결된 제 2 로봇을 상기 테이블의 하나의 변과 직각으로 이동시켜 상기 공을 치는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 하키 게임 방법
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