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서버와 n개의 클라이언트를 각각 갖는 시스템(System) 계층, 서브 시스템(Sub System) 계층, 노드(Node) 계층, 컴포넌트(Component) 계층, 인스턴스(Instance) 계층으로 분산되어 구성되고,
상기 각 계층은 사용자 데이터그램 프로토콜(UDP)를 이용한 피어-투-피어 방식에 의해 소정 통신 메시지에 따라 데이터 통신을 수행함을 특징으로 하는 무인 차량 시스템의 통신 네트워크 구조
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제1항에 있어서,
상기 노드 계층에는,
항법노드, 장애물검출노드, 경로계획노드, 차량제어노드, 통합노드가 포함되고,
상기 노드 상호간은 피어-투-피어 형식의 데이터그램 프로토콜(UDP) 소켓으로 연결 구성됨을 특징으로 하는 무인 차량 시스템의 통신 네트워크 구조
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제 2항에 있어서,
상기 UDP 소켓은 블로킹(Blocking) 함수를 이용하고, 서버와 다수의 클라이언트들을 멀티 스레딩(multi-threading) 방식으로 연결 구성됨을 특징으로 하는 무인 차량 시스템의 통신 네트워크 구조
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제 2항에 있어서,
상기 노드 및 그 노드에 있는 각종 컴포넌트는 센서 통신 방식에 따라 'RS-232', 'RS-422', 'RS-485', 아날로그 인터페이스 중 어느 하나의 방식에 의해 인터페이스됨을 특징으로 하는 무인 차량 시스템의 통신 네트워크 구조
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제 2항에 있어서,
상기 통합노드는, 상기 장애물검출노드와 항법 노드의 데이터 중에서 우선 순위를 정한 다음, 조향각 값과 속도 값을 결정하고,
상기 차량제어노드는, 상기 결정된 조향각 값 및 속도값에 의해 무인차량 운전을 제어하되,
상기 통합노드에는, 상기 각 노드에서 전달되는 데이터를 저장하여 우선순위를 결정하고, 속도와 조향을 지정할 수 있는 GUI프로그램을 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 무인 차량 시스템의 통신 네트워크 구조
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제 1항에 있어서,
상기 통신 메시지는,
헤더와 데이터 필드로 구성되고,
상기 헤더에는 자신이 필요한 노드의 메시지 ID(Message ID)(3바이트), 긴급정지(Emergency stop)(1바이트), 초기화(Initialize)(1바이트), 현재 노드의 상태(Status)(1바이트)로 구성되며,
상기 데이터 필드는 제1데이터필드(1바이트) 및 제2데이터필드(1바이트)로 나누어져 구성됨을 특징으로 하는 무인 차량 시스템의 통신 네트워크 구조
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제 2항에 있어서,
상기 노드 상호간 지연성(latencey)은 최대 1ms 이하임을 특징으로 하는 무인 차량 시스템의 통신 네트워크 구조
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