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사용자의 신체 일부가 착용되는 적어도 하나의 착용모듈이 탈부착가능하도록 결합된 2족보행모듈을 사용자의 움직임에 대응하여 제어하는 웨어러블모드 실행단계;상기 2족보행모듈 및 착용모듈 중 적어도 하나에 구성된 모션(Motion)센서의 감지신호를 수신하는 모션감지신호 확인단계;사용자의 움직임에 기초하여 설정된 안정화임계정보와 상기 모션감지신호를 비교하여 위험상황 발생여부를 판단하는 위험여부 판단단계; 및상기 위험여부 판단결과, 위험상황이 발생되면 상기 2족보행모듈에 결합된 착용모듈 중 적어도 하나를 상기 2족보행모듈로부터 분리시키는 착용모듈 분리단계;를 포함하고,상기 위험여부 판단단계는,사용자의 생체신호를 감지하는 생체신호 감지센서, 사용자에 의해 상기 착용모듈에 가해지는 힘을 감지하는 압력센서, 및 상기 2족보행모듈에 구성된 적어도 하나의 기울기감지센서 중 적어도 하나를 포함하는 모션센서로부터 수신된 모션감지신호 중 적어도 하나를 각 감지신호별 안정화임계정보와 비교하여 위험상황 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 분리형 착용모듈을 갖는 웨어러블 로봇의 제어 방법
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제 1항에 있어서,상기 위험여부 판단단계는,상기 생체신호 감지센서에서 수신된 생체신호의 패턴을 분석하고, 정상상태 및 위험상태에서의 생체신호 패턴과 비교하는 것을 특징으로 하는 분리형 착용모듈을 갖는 웨어러블 로봇의 제어 방법
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제 1항에 있어서,상기 위험여부 판단단계는,상기 생체신호 감지센서에서 감지된 생체신호에 대응하여 동작되는 구동부가, 정상동작범위를 벗어나면 위험상황으로 판단하는 것을 특징으로 하는 분리형 착용모듈을 갖는 웨어러블 로봇의 제어 방법
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제 1항에 있어서,상기 위험여부 판단단계는,상기 압력센서에서 감지된 감지신호의 분석결과, 사용자에 의해 상기 착용모듈에 가해지는 힘이 상기 2족보행모듈로부터 이탈되는 방향으로 가해지는 것으로 확인되면 위험상황으로 판단하는 것을 특징으로 하는 분리형 착용모듈을 갖는 웨어러블 로봇의 제어 방법
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제 1항에 있어서,상기 위험여부 판단단계는,상기 2족보행모듈의 양 다리부분 및 몸체부분 중 적어도 한 부분에 구성된 기울기감지센서에 의해 감지된 기울기가 일정기울기 이상으로 기울어지면 위험상황으로 판단하는 것을 특징으로 하는 분리형 착용모듈을 갖는 웨어러블 로봇의 제어 방법
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제 6항에 있어서,상기 위험여부 판단단계는,상기 2족보행모듈의 양 다리부분 및 몸체부분에 구성된 각각의 기울기감지센서에 의해 감지된 기울기를 서로 비교하고, 각 부분간의 기울기 차이가 안정화임계값을 초과하면 위험상황으로 판단하는 것을 특징으로 하는 분리형 착용모듈을 갖는 웨어러블 로봇의 제어 방법
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인체의 하반신에 대응하여 동작되며 생체신호 감지센서 및 기울기 감지센서가 구성되는 2족보행모듈;사용자의 신체 일부에 착용되고 일측에 압력센서가 구성되는 적어도 하나의 착용모듈;상기 2족보행모듈에 결합되는 로봇결합부와 상기 착용모듈에 결합되는 밴드결합부가 탈부착가능하도록 구성되는 장착모듈; 및상기 2족보행모듈의 생체신호 감지센서 및 기울기 감지센서, 상기 착용모듈의 압력센서 중 적어도 하나를 포함하는 모션센서로부터 감지신호를 수신하여 사용자의 움직임에 따른 위험여부를 판단하고, 위험상황이 발생되면 상기 로봇결합부와 밴드결합부를 분리시키는 제어모듈을 포함하는 분리형 착용모듈을 갖는 웨어러블 로봇
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제 8항에 있어서,상기 제어모듈은,상기 모션센서로부터 감지신호를 수신하여 위험상황 발생여부를 확인하는 모션감지신호 확인부;상기 모션감지신호 확인부로부터 위험상황 발생신호를 수신하면 상기 로봇결합부 및 밴드결합부를 분리시키는 결합제어부; 및사용자가 상기 착용모듈을 착용한 상태에서 상기 2족보행모듈이 동작되는 경우에만 상기 결합제어부가 동작하도록 제어하는 활성화선택부를 포함하는 것을 특징으로 하는 분리형 착용모듈을 갖는 웨어러블 로봇
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제 9항에 있어서,휴머노이드모드가 선택되면, 저장된 휴머노이드모드 설정정보에 기초하여 상기 2족보행모듈의 제어정보를 휴머노이드 방식으로 전환하는 휴머노이드모드 설정부;웨어러블모드가 선택되면, 저장된 웨어러블모드 설정정보에 기초하여 상기 2족보행모듈의 제어정보를 웨어러블 방식으로 전환하는 웨어러블모드 설정부; 및상기 휴머노이드모드 설정부에 의해 설정된 휴머노이드 방식 또는 상기 웨어러블모드 설정부에 의해 설정된 웨어러블 방식으로 상기 2족보행모듈의 동작을 제어하고, 웨어러블 방식으로 전환되면 상기 2족보행모듈이 웨어러블모드로 동작됨을 상기 활성화선택부에 알려주는 로봇동작 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 분리형 착용모듈을 갖는 웨어러블 로봇
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제 10항에 있어서,상기 로봇동작 제어부는,로봇의 자율주행(Autonomous)에 관여하는 구성들을 포함하는 휴머노이드유닛(Unit);생체신호와 연동되는 구성들을 포함하는 웨어러블유닛; 및로봇의 움직임에 대응하는 구성들을 제어하고, 선택모드에 대응하여 상기 휴머노이드유닛 및 웨어러블유닛과 선택적으로 연동되는 구동제어유닛을 포함하고,상기 활성화선택부는,상기 휴머노이드유닛과 구동제어유닛이 연동되면 상기 결합제어부를 비활성화상태로 전환하고,상기 웨어러블유닛과 구동제어유닛이 연동되면 상기 결합제어부를 활성화상태로 전환하는 것을 특징으로 하는 분리형 착용모듈을 갖는 웨어러블 로봇
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제 8항 내지 제 11항 중 어느 한 항에 있어서,상기 로봇결합부는,일측면에 상기 밴드결합부가 끼워지는 삽입홈이 형성되고 다른 일측면이 상기 2족보행모듈에 결합되는 로봇부착구;상기 삽입홈에 수직방향으로 슬라이드이동되며 상기 삽입홈으로 돌출 또는 내부로 삽입되는 지지구; 및상기 지지구를 슬라이드이동시키는 실린더를 포함하고,상기 밴드결합부는,일측면에 상기 삽입홈에 끼워지는 결합구가 형성되고 다른 일측면이 상기 착용모듈에 결합되는 밴드부착구; 및상기 지지구가 걸려지도록 상기 결합구에 형성되는 걸림홈를 포함하며,상기 제어모듈은,평상시에 상기 지지구가 상기 삽입홈으로 돌출되도록 상기 실린더를 제어하고, 위험상황이 발생되면 상기 지지구를 내부로 삽입하도록 상기 실린더를 제어하는 것을 특징으로 하는 분리형 착용모듈을 갖는 웨어러블 로봇
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인체의 하반신에 대응하여 동작되는 2족보행모듈;사용자의 신체 일부에 착용되는 적어도 하나의 착용모듈; 및상기 2족보행모듈에 결합되는 로봇결합부와 상기 착용모듈에 결합되는 밴드결합부가 탈부착가능하도록 구성되고, 사용자의 움직임에 따른 위험상황발생시 상기 로봇결합부와 밴드결합부가 서로 분리되는 장착모듈을 포함하는 분리형 착용모듈을 갖는 웨어러블 로봇
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제 13항에 있어서,상기 로봇결합부는,일측면에 상기 밴드결합부가 끼워지는 삽입홈이 형성되고 다른 일측면이 상기 2족보행모듈에 결합되는 로봇부착구; 및상기 삽입홈 내부에 형성되는 적어도 하나의 임계결합홈을 포함하고,상기 밴드결합부는,일측면에 상기 삽입홈에 끼워지는 결합구가 형성되고 다른 일측면이 상기 착용모듈에 결합되는 밴드부착구; 및상기 임계결합홈에 대응하도록 상기 결합구에 형성되는 임계결합돌기를 포함하며,상기 임계결합홈 및 임계결합돌기는,사용자가 2족보행모듈로부터 의도적으로 이탈하고자 하는 힘에 대응하는 크기로 형성되는 것을 특징으로 하는 분리형 착용모듈을 갖는 웨어러블 로봇
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제 13항에 있어서,상기 로봇결합부는,일측면에 상기 밴드결합부가 끼워지는 삽입홈이 형성되고 다른 일측면이 상기 2족보행모듈에 결합되는 로봇부착구; 및상기 삽입홈 내부에 구성되는 제1 자석을 포함하고,상기 밴드결합부의 내부에는,상기 제1 자석과 서로 인력이 발생하는 제2 자석이 구성되며,상기 제1 자석 및 제2 자석의 인력의 세기는,사용자가 2족보행모듈로부터 의도적으로 이탈하고자 하는 힘에 대응하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 분리형 착용모듈을 갖는 웨어러블 로봇
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제 13항에 있어서,상기 로봇결합부는,일측면에 상기 밴드결합부가 끼워지는 삽입홈이 형성되고 다른 일측면이 상기 2족보행모듈에 결합되는 로봇부착구; 및상기 삽입홈에 수직방향으로 슬라이드이동되며 탄성력에 의해 상기 삽입홈으로 돌출 또는 내부로 삽입되는 지지구를 포함하고,상기 밴드결합부는,일측면에 상기 삽입홈에 끼워지는 결합구가 형성되고 다른 일측면이 상기 착용모듈에 결합되는 밴드부착구; 및상기 지지구가 걸려지도록 상기 결합구에 형성되는 걸림홈를 포함하며,상기 지지구의 탄성력은,사용자가 2족보행모듈로부터 의도적으로 이탈하고자 하는 힘에 대응하는 크기로 형성되는 것을 특징으로 하는 분리형 착용모듈을 갖는 웨어러블 로봇
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