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가상현실 환경이 모델링된 3차원 영상 정보를 제공하여 자율 주행 시뮬레이션을 구동하는 시뮬레이터부;상기 시뮬레이터부에서 제공되는 3차원 영상 내에서 가상의 자동차를 자율 주행시키고, 자율 주행되는 가상의 자동차의 상태정보 및 가상의 자동차에서 취득하는 주행정보를 수신하는 시뮬레이션 서버;상기 시뮬레이션 서버에서 수신한 상태정보 및 주행정보를 수신하여 로봇서 타입의 데이터로 변환하여 출력하는 시뮬레이션 컴포넌트; 및상기 시뮬레이션 컴포넌트에서 출력되는 로봇서버 타입의 데이터를 수신하여 GUI(Graphical User Interface)로 디스플레이하는 시뮬레이션 모니터부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 가상현실을 이용한 무인 자동차의 자율 주행 시뮬레이션 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 시뮬레이터부는,가상의 GPS(Global Positioning System) 좌표정보, 도로정보, 교통정보 및 주변정보를 포함하는 3차원 영상정보를 저장하는 영상정보 저장모듈; 및출발점 정보 및 도착점 정보를 입력받고, 가상의 자동차에 대한 주행 경로를 설정하는 주행경로 설정모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 가상현실을 이용한 무인 자동차의 자율 주행 시뮬레이션 시스템
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제 2 항에 있어서,상기 가상의 GPS 좌표정보는 실제 GPS 좌표값이 변환하여 입력되는 것을 특징으로 하는 가상현실을 이용한 무인 자동차의 자율 주행 시뮬레이션 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 시뮬레이션 서버는,3차원 영상 내에서 자율 주행하도록 가상의 카메라, GPS 센서, Gyro 센서 및 LRF(Laser Range Finder) 센서가 탑재되는 가상의 자동차에 대한 제어정보를 제공하고, 상기 가상의 자동차에 대한 상태정보를 수신하는 로봇 모듈;상기 가상의 카메라를 제어하고, 상기 가상의 카메라에서 촬영되는 가상의 카메라 영상정보를 수신하는 카메라 센서 모듈;상기 가상의 GPS 센서로부터 센싱된 자율 주행 중인 가상의 자동차에 대한 GPS 데이터를 수신하는 GPS 센서 모듈;상기 가상의 Gyro 센서로부터 센싱된 자율 주행 중인 가상의 자동차에 대한 Gyro 데이터를 수신하는 Gyro 센서 모듈; 및상기 가상의 LRF 센서에서 스캐닝되어 획득되는 LRF 데이터를 수신하는 LRF 센서 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 가상현실을 이용한 무인 자동차의 자율 주행 시뮬레이션 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 시뮬레이션 컴포넌트에서 출력되는 로봇서버 타입의 데이터는 OPRoS(Open Platform for Robotic Service) 타입의 데이터인 것을 특징으로 하는 무인 자동차의 자율 주행 시뮬레이션 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 시뮬레이션 컴포넌트는,상기 로봇 모듈에서 수신하는 가상의 자동차에 대한 상태정보를 상기 시뮬레이션 모니터부로 출력하고, 입력되는 가상의 자동차에 대한 제어정보를 상기 로봇 모듈로 전송하는 로봇 컴포넌트 모듈;상기 카메라 센서 모듈에서 수신된 카메라 영상정보를 설정된 파라메타를 이용하여, 로봇서버 타입으로 변환하여 출력하는 카메라 컴포넌트 모듈;상기 GPS 센서 모듈에서 수신된 GPS 데이터를 로깅된 실제 GPS 데이터로 변환하고, 설정된 파라메타를 이용하여 로봇서버 타입으로 변환하여 출력하는 GPS 컴포넌트 모듈;상기 Gyro 센서 모듈에서 수신된 Gyro 데이터를 설정된 파라메타를 이용하여 로봇서버 타입으로 변환하여 출력하는 Gyro 컴포넌트 모듈; 및상기 LRF 센서 모듈에서 수신된 LRF 데이터를 설정된 파라메타를 이용하여 거리값 데이터를 생성하고, 로봇서버 타입으로 변환하여 출력하는 LRF 컴포넌트 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 가상현실을 이용한 무인 자동차의 자율 주행 시뮬레이션 시스템
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제 4 항에 있어서,상기 로봇 모듈에서 제공하는 제어정보는 속도값 명령, 조향값 명령, 방향 지시등 명령, 헤드라이트 온/오프 명령을 포함하는 것을 특징으로 하는 가상현실을 이용한 무인 자동차의 자율 주행 시뮬레이션 시스템
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제 4 항에 있어서,상기 GPS 센서 모듈에서 수신하는 GPS 데이터는 3차원 영상 공간의 x, y, z값을 포함하는 것을 특징으로 하는 가상현실을 이용한 무인 자동차의 자율 주행 시뮬레이션 시스템
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제 4 항에 있어서,상기 Gyro 센서 모듈에서 수신하는 Gyro 데이터는 3차원 영상 공간의 roll, pitch, yaw값을 포함하는 것을 특징으로 하는 가상현실을 이용한 무인 자동차의 자율 주행 시뮬레이션 시스템
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제 6 항에 있어서,상기 로봇 컴포넌트 모듈에서 출력되는 상기 상태정보는 가상의 자동차의 현재 조향각, 왼쪽 바퀴 속도, 오른쪽 바퀴 속도, 이동속도, 이동위치, 헤딩, 방향 지시등 상태 표시 및 헤드라이트 상태 표시 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 가상현실을 이용한 무인 자동차의 자율 주행 시뮬레이션 시스템
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