| 1 |
1
랜덤으로 적용되는 장애물 정보를 포함하는 가상현실 환경의 3차원 영상 내에서 모델링된 가상의 자동차를 자율 주행시키고, 자율 주행 중인 가상의 자동차에 대한 상태정보 및 주행정보를 취득하는 시뮬레이터부;상기 시뮬레이터부에서 취득한 상태정보 및 주행정보를 수신하여 로봇서버 타입의 데이터로 변환하여 출력하는 시뮬레이터 컴포넌트부; 및상기 시뮬레이터 컴포넌트부에서 출력되는 OPRoS(Open Platform for Robotic Service) 타입의 출력 데이터를 수신하여 GUI(Graphical User Interface)로 디스플레이하는 시뮬레이터 모니터링부;를 포함하고,상기 시뮬레이터부는,도로정보, 차선정보, 교통정보 및 주변정보를 포함하는 가상현실 환경이 모델링된 적어도 하나 이상의 3차원 영상을 제공하고, 모델링된 3차원 영상을 통해 자율 주행 시뮬레이션을 구동하는 시뮬레이터 구동부;출발점 정보 및 도착점 정보를 입력받고, 자율 주행을 위한 주행 경로를 설정하는 주행 경로 설정부;적어도 하나 이상의 장애물 정보를 생성하여 설정된 주행 경로 내에 랜덤으로 적용하는 장애물 컨버터부;상기 주행경로 설정부에 의해 설정된 주행 경로를 따라 모델링된 가상의 자동차를 자율 주행시키고, 자율 주행되는 가상의 자동차에 대한 상태정보 및 주행정보를 취득하는 시뮬레이터 서버;를 포함하며,상기 주행경로 설정부는 도로정보, 차선정보, 교통정보 및 장애물 정보에 근거하여 설정된 주행 경로를 변경가능하고,상기 주행경로 설정부에서 설정되는 주행 경로는 A* 알고리즘(A Star Algorithm)을 이용한 전역 경로 및 지역 경로를 포함하며,상기 장애물 컨버터부에서 생성되는 장애물 정보는 정적 고정 장애물, 동적 고정 장애물, 동적 장애물, 복합 장애물 및 돌발 장애물을 포함하고 상기 시뮬레이터 모니터링부에 제공되는 것을 특징으로 하는 가상현실에서 변동되는 장애물 정보를 반영한 무인 자동차의 자율 주행 시뮬레이션 시스템
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
삭제
|
| 4 |
4
삭제
|
| 5 |
5
삭제
|
| 6 |
6
제 1 항에 있어서,상기 시뮬레이터 서버는,모델링된 3차원 영상 내에서 자율 주행하도록 가상의 카메라, GPS 센서, Gyro 센서 및 LRF(Laser Range Finder) 센서가 탑재되는 가상의 자동차를 제어하는 시뮬레이터 로봇부;상기 가상의 카메라에서 촬영되는 가상의 카메라 영상정보를 Raw RGB 이미지 데이터로 취득하는 시뮬레이터 카메라부;상기 가상의 GPS 센서로부터 센싱된 자율 주행 중인 가상의 자동차에 대한 위치 정보를 취득하는 시뮬레이터 GPS부;상기 가상의 Gyro 센서로부터 센싱된 자율 주행 중인 가상의 자동차에 대한 Gyro 데이터를 취득하는 시뮬레이터 Gyro부; 및상기 가상의 LRF 센서에서 3차원 영상을 스캐닝하여 지형 및 장애물 정보를 취득하는 시뮬레이터 LRF부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 가상현실에서 변동되는 장애물 정보를 반영한 무인 자동차의 자율 주행 시뮬레이션 시스템
|
| 7 |
7
삭제
|
| 8 |
8
제 6 항에 있어서,상기 시뮬레이터 서버와 통신을 수행하는 상기 시뮬레이터 컴포넌트부는,상기 시뮬레이터 로봇부로부터 자율 주행 중인 가상의 자동차에 대한 현재 조향각, 왼쪽 바퀴 속도, 오른쪽 바퀴 속도, 이동속도, 이동위치, 헤딩, 방향 지시등 상태를 포함하는 상태정보를 수신하여 로봇서버 타입으로 변환하여 출력하고, 가상의 자동차를 제어하는 속도값 명령, 조향값 명령, 방향 지시등 명령, 헤드라이트 온/오프 명령을 포함하는 제어정보를 상기 시뮬레이터부로 전송하는 로봇 컴포넌트;상기 시뮬레이터 카메라부에서 가상의 카메라 영상정보를 수신하고, 설정된 파라메타를 이용하여 로봇서버 타입으로 변환된 Raw RGB 테이터를 출력하는 카메라 컴포넌트;상기 시뮬레이터 GPS에서 위치 정보인 가상의 GPS 좌표 정보를 수신하여 실제 GPS 좌표 정보로 변환하고, 설정된 파라메타를 이용하여 OPRoS 타입의 출력 데이터 출력하는 GPS 컴포넌트;상기 시뮬레이터 Gyro에서 3차원 영상 공간의 roll, pitch, yaw 값을 포함하는 Gyro 데이터를 수신하고, 설정된 파라메타를 이용하여 로봇서버 타입으로 변환하여 출력하는 Gyro 컴포넌트; 및상기 LRF 모듈에서 수신된 LRF 데이터를 설정된 파라메타를 이용하여 지형 및 장애물과의 거리값 데이터를 생성하고, 로봇서버 타입으로 변환하여 출력하는 LRF 컴포넌트;를 포함하는 것을 특징으로 하는 가상현실에서 변동되는 장애물 정보를 반영한 무인 자동차의 자율 주행 시뮬레이션 시스템
|
| 9 |
9
제 8 항에 있어서,상기 GPS 컴포넌트에서 수신하는 가상의 GPS 좌표 정보는 3차원 영상 공간의 좌표(x, y) 및 높이(z) 값으로 이루지는 것을 특징으로 하는 가상현실에서 변동되는 장애물 정보를 반영한 무인 자동차의 자율 주행 시뮬레이션 시스템
|
