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무인 자율주행 자동차의 위치정보를 실시간 측정하는 위치정보 측정부;저장된 지도정보에 근거하고, 경유점(Way Point)을 사용하여 생성된 가상의 차선정보(Virtual Lane)를 포함하는 가상경로를 설정하는 가상경로 설정부;상기 가상경로 설정부를 통해 설정된 가상경로를 따라 주행 중인 상기 무인 자율주행 자동차의 실제 차선정보를 실시간 획득하는 주행정보 검출부;상기 위치정보 측정부를 통해 측정된 위치정보의 오차를 보정하는 위치정보 보정부; 및상기 무인 자율주행 자동차의 보정된 위치정보를 출력하는 위치정보 출력부;를 포함하고,상기 위치정보 보정부는 설정된 가상의 차선정보와 획득된 실제 차선정보의 맵 매칭(map matching)을 통하여 상기 무인 자율주행 자동차의 현재 위치정보를 보정하는 것을 특징으로 하는 가상차선과 센서 융합을 통한 무인 자율주행 자동차의 항법시스템
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제 1 항에 있어서,상기 실시간 위치정보 측정부는,GPS 센서를 통해 무인 자율주행 자동차의 현재 위치정보를 획득하는 위치정보 획득모듈;자세측정 센서를 통해 무인 자율주행 자동차의 자세정보를 획득하는 자세정보 획득모듈;이동거리, 속도 및 헤딩의 변화를 측정하는 엔코더(encoder)를 통해 상기 무인 자율주행 자동차의 주행정보를 획득하는 주행정보 획득모듈; 및상기 위치정보, 자세정보 및 주행정보를 제어변수로 입력받아 상기 무인 자율주행 자동차의 위치정보에 대한 위치정밀도를 보정하는 위치정밀도 보정모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 가상차선과 센서 융합을 통한 무인 자율주행 자동차의 항법시스템
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제 2 항에 있어서,상기 자세측정 센서는 자이로스코프, 가속도계 및 지자기 센서의 데이터를 융합하여 현재 무인 자율주행 자동차의 자세정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 가상차선과 센서 융합을 통한 무인 자율주행 자동차의 항법시스템
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제 2 항에 있어서,상기 위치정밀도 보정모듈은 확장형 칼만필터(Extended Kalman Filter)를 포함하는 것을 특징으로 하는 가상차선과 센서 융합을 통한 무인 자율주행 자동차의 항법시스템
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제 1 항에 있어서,상기 위치정보 보정부는,상기 위치정보 측정부를 통해 측정된 상기 무인 자율주행 자동차의 현재 위치정보에 근거하여, 설정된 가상의 차선정보 중 가상의 관심영역(Region Of Interset)을 추출하는 제 1 관심영역 추출모듈;상기 위치정보 측정부를 통해 측정된 상기 무인 자율주행 자동차의 현재 위치정보에 근거하여, 획득된 실제 차선정보 중 실제 관심영역을 추출하는 제 2 관심영역 추출모듈;추출된 상기 가상의 관심영역과 실제 관심영역을 맵 매칭하여 매칭정보를 생성하는 맵 매칭모듈; 및상기 매칭정보에 근거하여 상기 무인 자율주행 자동차의 현재 위치정보의 오차를 보정하는 위치정보 보정모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 가상차선과 센서 융합을 통한 무인 자율주행 자동차의 항법시스템
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제 5 항에 있어서,상기 맵 매칭모듈은 기하학적 정보와 위상정보를 이용하여 맵 매칭을 수행하는 것을 특징으로 하는 가상차선과 센서 융합을 통한 무인 자율주행 자동차의 항법시스템
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제 1 항에 있어서,상기 주행정보 검출부는,실제 차선의 영상정보를 획득하는 영상센서 모듈;상기 무인 자율주행 자동차의 주변상황을 인식하는 레이저 측정센서 모듈; 및상기 영상정보로부터 차선정보를 추정하는 차선정보 추정모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 가상차선과 센서 융합을 통한 무인 자율주행 자동차의 항법시스템
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제 7 항에 있어서,상기 차선정보 추정모듈은,상기 영상정보에 대해 역원근 변환(Inverse Perspective Mapping)을 통해 차선의 기하학적인 정보를 획득하여 선형적인 차선의 모델을 생성하고, 허프변환(Hough Transformation)을 통해 차선정보를 추정하는 것을 특징으로 하는 가상차선과 센서 융합을 통한 무인 자율주행 자동차의 항법시스템
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제 3 항에 있어서,상기 자세측정 센서를 통해 획득되는 자세정보는 오일러 각(Euler angles) 정보와 쿼터니언(Quaternion) 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 가상차선과 센서 융합을 통한 무인 자율주행 자동차의 항법시스템
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제 4 항에 있어서,상기 확장형 칼만필터는 상태변수로서 위치정보에 해당하는 x, y 좌표의 값과 상기 무인 자율주행 자동차의 진행방향 정보인 헤딩을 이용하고,제어입력으로 상기 엔코더를 이용하여 입력받게 되는 상기 무인 자율주행 자동차의 이동거리와 헤딩변화를 사용하는 것을 특징으로 하는 가상차선과 센서 융합을 통한 무인 자율주행 자동차의 항법시스템
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